| 1 |
1
입력 영상에 대응하는 시차 맵을 기초로, V-시차맵(Disparity Map)을 생성하는 단계;상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하는 단계;상기 V-시차맵 상의 도로 정보를 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하는 단계; 및 상기 도로 성분의 분포를 기초로, 상기 입력 영상으로부터 보행자를 포함하는 객체를 검출하는 단계를 포함하고, 상기 객체를 검출하는 단계는상기 도로 성분의 분포가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계; 및 상기 객체와 관련된 정보에 따라, 상기 객체를 검출하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 도로 성분의 분포를 산출하는 단계는상기 V-시차맵에서 상기 도로 정보에 해당하는 시차값을 추출하는 단계; 및 상기 도로 정보에 해당하는 시차값을 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 도로 성분의 분포를 산출하는 단계는상기 도로 정보를 상기 V-시차맵에 오버랩핑(overlapping)하는 단계;상기 오버랩핑된 V-시차맵에서 상기 도로 정보의 위치를 기준으로 이웃 시차값의 범위를 설정하는 단계; 상기 이웃 시차값의 범위 내에서 도로 성분에 해당하는 시차값을 추출하는 단계; 및 상기 도로 성분에 해당하는 시차값을 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값은 상기 V-시차맵 상 도로 성분의 합에 대응되는, 객체를 검출하는 방법
|
| 5 |
5
삭제
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보는상기 객체의 존재 여부, 상기 객체와의 거리, 상기 객체의 폭, 상기 객체의 위치, 상기 객체의 개수, 및 상기 객체의 분포 경향 중 적어도 하나를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계는상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값이 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 객체의 존재 여부를 결정하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 8 |
8
제1항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계는상기 도로 성분의 분포에서 수직 방향의 값의 변화가 종료되는 지점에 기초하여, 상기 객체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 9 |
9
제1항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계는상기 도로 성분의 분포에서 수직 방향의 값의 변화가 시작되는 지점과 상기 수직 방향의 값의 변화가 종료되는 지점 간의 거리에 기초하여 상기 객체의 폭을 결정하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 10 |
10
제1항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계는상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값의 변화가 상기 입력 영상에서 객체의 폭보다 작거나 같은 경우, 상기 객체의 개수를 단수 개로 결정하는 단계; 및 상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값의 변화가 상기 입력 영상에서 객체의 폭보다 큰 경우, 상기 객체의 개수를 복수 개로 결정하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하는 단계는상기 객체의 개수가 복수 개로 결정된 경우, 상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값의 변화의 분포 경향에 기초하여 객체들 간의 분포 경향을 결정하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 12 |
12
제1항에 있어서, 상기 객체를 검출하는 단계는상기 도로 성분의 분포를 기초로 미리 학습된 분류기를 이용하여, 상기 입력 영상으로부터 보행자를 포함하는 객체를 검출하는 단계를 포함하는, 객체를 검출하는 방법
|
| 13 |
13
하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제4항, 제6항 내지 제12항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
|
| 14 |
14
입력 영상에 대응하는 시차 맵을 기초로, V-시차맵(Disparity Map)을 생성하고, 상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하고, 상기 V-시차맵 상의 도로 정보를 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하며, 상기 도로 성분의 분포를 기초로, 상기 입력 영상으로부터 보행자를 포함하는 객체를 검출하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는상기 도로 성분의 분포가 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 객체와 관련된 정보를 결정하고, 상기 객체와 관련된 정보에 따라 상기 객체를 검출하는, 객체를 검출하는 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 프로세서는상기 V-시차맵에서 상기 도로 정보에 해당하는 시차값을 추출하고, 상기 도로 정보에 해당하는 시차값을 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하는, 객체를 검출하는 장치
|
| 16 |
16
제14항에 있어서,상기 프로세서는상기 도로 정보를 상기 V-시차맵에 오버랩핑하고, 상기 오버랩핑된 V-시차맵에서 상기 도로 정보의 위치를 기준으로 이웃 시차값의 범위를 설정하고, 상기 이웃 시차값의 범위 내에서 도로 성분에 해당하는 시차값을 추출하며, 상기 도로 성분에 해당하는 시차값을 이용하여 상기 도로 성분의 분포를 산출하는, 객체를 검출하는 장치
|
| 17 |
17
삭제
|
| 18 |
18
제14항에 있어서, 상기 프로세서는상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값이 변화하는지 여부에 기초하여, 상기 객체의 존재 여부를 결정하는, 객체를 검출하는 장치
|
| 19 |
19
제14항에 있어서, 상기 프로세서는상기 도로 성분의 분포에서 수직 방향의 값의 변화가 종료되는 지점에 기초하여, 상기 객체의 위치를 결정하고, 상기 도로 성분의 분포에서 수직 방향의 값의 변화가 시작되는 지점과 상기 수직 방향의 값의 변화가 종료되는 지점 간의 거리에 기초하여 상기 객체의 폭을 결정하는, 객체를 검출하는 장치
|
| 20 |
20
제14항에 있어서,상기 프로세서는 상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값의 변화가 상기 입력 영상에서 객체의 폭보다 작거나 같은 경우, 상기 객체의 개수를 단수 개로 결정하고, 상기 도로 성분의 분포에서 수평 방향의 값의 변화가 상기 입력 영상에서 객체의 폭보다 큰 경우, 상기 객체의 개수를 복수 개로 결정하는, 객체를 검출하는 장치
|
