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차량 전면에 탑재되어 있는 스캐닝 센서로부터 상기 차량 전방의 도로에 대한 3차원 스캔 데이터를 획득하는 스캔 데이터 획득부;상기 3차원 스캔 데이터를 분석하여 상기 차량 전방의 도로 상에 포트홀(pothole)이 존재하는지 여부를 판단하는 포트홀 판단부;상기 포트홀이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 3차원 스캔 데이터를 분석하여 상기 도로 상에서의 상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보와 상기 포트홀의 모양, 크기 및 깊이에 대한 정보를 획득하는 정보 획득부;상기 차량의 현재 위치를 중심으로 상기 차량의 현재 속도와 상기 차량의 현재 진행 방향을 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로를 추정하는 예측 경로 추정부; 상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로가 상기 도로 상에서 상기 포트홀의 존재 위치를 지나는 것으로 판단되면, 상기 포트홀에 대한 위험을 알리는 알람 신호를 생성하여 출력하는 알람 신호 출력부;상기 알람 신호가 출력된 이후에 미리 정해진 비교 시간 동안 상기 차량의 현재 진행 경로와 상기 차량의 예측 진행 경로를 서로 비교하여 상기 차량의 현재 진행 경로가 상기 차량의 예측 진행 경로로부터 미리 정해진 기준 거리 이상을 벗어나지 않는 것으로 판단되면, 상기 차량의 현재 위치와 상기 포트홀의 존재 위치 및 상기 차량의 현재 속도를 기초로 상기 차량이 상기 차량의 예측 진행 경로에 따라 이동할 경우에 대한 상기 포트홀까지의 진입 예상 시각을 연산하는 예상 시각 연산부;상기 포트홀까지의 진입 예상 시각이 미리 정해진 기준 시각 미만이 되는 경우, 상기 차량의 현재 속도가 미리 정해진 기준 속도를 초과하는지 여부를 판단하는 속도 초과 판단부; 및상기 차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 크기와 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 상기 포트홀로의 진입 시점으로부터 상기 포트홀을 탈출할 때까지의 탈출 소요 시각을 연산한 후 상기 차량의 스티어링 휠에 대해 상기 탈출 소요 시각 동안 회전 운동을 방해하기 위한 저항력을 인가하여 상기 차량의 조향에 대한 방해 제어를 수행하는 강제 조향 제어부를 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치
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제1항에 있어서,복수의 단계로 구분된 이격 거리에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 이격 거리 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 위험 점수들이 대응되어 기록되어 있는 위험 점수 테이블을 저장하여 유지하는 위험 점수 테이블 유지부를 더 포함하고,상기 알람 신호 출력부는복수의 단계로 구분된 위험 점수에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 위험 점수 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 알람 신호들이 대응되어 저장되어 있는 알람 신호 저장부;상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로가 상기 도로 상에서 상기 포트홀의 존재 위치를 지나는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 중점을 기준으로 상기 포트홀의 중점과 상기 차량의 예측 진행 경로 간의 최단 직선 이격 거리를 연산하는 이격 거리 연산부;상기 최단 직선 이격 거리의 연산이 완료되면, 상기 위험 점수 테이블을 참조하여 상기 최단 직선 이격 거리가 속해 있는 이격 거리 범위에 대응하는 제1 위험 점수를 확인하는 위험 점수 확인부;상기 알람 신호 저장부로부터 상기 제1 위험 점수가 속해 있는 위험 점수 범위에 대응되어 저장되어 있는 제1 알람 신호를 추출하는 알람 신호 추출부; 및상기 추출된 제1 알람 신호를 상기 포트홀에 대한 위험을 알리는 상기 알람 신호로 출력하는 출력부를 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치
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제2항에 있어서,복수의 단계로 구분된 차량 속도에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 가중치들이 대응되어 기록되어 있는 제1 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 제1 가중치 테이블 유지부; 및복수의 단계로 구분된 깊이에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 깊이 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 깊이 가중치들이 대응되어 기록되어 있는 제2 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 제2 가중치 테이블 유지부를 더 포함하고,상기 알람 신호 출력부는상기 제1 위험 점수의 확인이 완료되면, 상기 제1 가중치 테이블을 참조하여 상기 차량의 현재 속도가 속해 있는 차량 속도 범위에 대응하는 제1 차량 속도 가중치를 확인하고, 상기 제2 가중치 테이블을 참조하여 상기 포트홀의 깊이가 속해 있는 깊이 범위에 대응하는 제1 깊이 가중치를 확인하는 가중치 확인부; 및상기 제1 차량 속도 가중치와 상기 제1 깊이 가중치의 확인이 완료되면, 상기 제1 위험 점수에 대해 상기 제1 차량 속도 가중치와 상기 제1 깊이 가중치를 곱하여 상기 제1 위험 점수에 대한 보정을 수행하는 위험 점수 보정부를 더 포함하며,상기 알람 신호 추출부는상기 알람 신호 저장부로부터 상기 보정된 제1 위험 점수가 속해 있는 위험 점수 범위에 대응되어 저장되어 있는 알람 신호를 상기 제1 알람 신호로 추출하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치
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제1항에 있어서,복수의 단계로 구분된 차량 속도에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 크기의 저항력들이 대응되어 기록되어 있는 저항력 테이블을 저장하여 유지하는 저항력 테이블 유지부를 더 포함하고,상기 강제 조향 제어부는상기 차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 크기와 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 상기 포트홀로의 진입 시점으로부터 상기 포트홀을 탈출할 때까지의 상기 탈출 소요 시각을 연산하고, 상기 저향력 테이블을 참조하여 상기 차량의 현재 속도가 속해 있는 차량 속도 범위에 대응하는 제1 저항력을 확인한 후 상기 차량의 스티어링 휠에 대해 상기 탈출 소요 시각 동안 회전 운동을 방해하기 위한 상기 제1 저항력을 인가하여 상기 차량의 조향에 대한 방해 제어를 수행하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치
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제1항에 있어서,상기 알람 신호가 출력된 이후에 상기 차량의 전자 제어 장비(Electronic Control Unit: ECU)로부터 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 제1 공기압 정보를 획득하는 제1 공기압 정보 획득부;상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 상기 제1 공기압 정보의 획득이 완료된 시점으로부터 미리 정해진 측정 기준 시각이 경과하면, 상기 차량의 ECU로부터 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 제2 공기압 정보를 획득하는 제2 공기압 정보 획득부; 및상기 제2 공기압 정보에 따른 공기압이 상기 제1 공기압 정보에 따른 공기압보다 미리 정해진 기준 값 미만으로 낮아진 경우, 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 이상을 알리는 타이어 경고 알람 신호를 생성하여 출력하는 타이어 경고 알람 신호 출력부를 더 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치
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차량 전면에 탑재되어 있는 스캐닝 센서로부터 상기 차량 전방의 도로에 대한 3차원 스캔 데이터를 획득하는 단계;상기 3차원 스캔 데이터를 분석하여 상기 차량 전방의 도로 상에 포트홀(pothole)이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;상기 포트홀이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 3차원 스캔 데이터를 분석하여 상기 도로 상에서의 상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보와 상기 포트홀의 모양, 크기 및 깊이에 대한 정보를 획득하는 단계;상기 차량의 현재 위치를 중심으로 상기 차량의 현재 속도와 상기 차량의 현재 진행 방향을 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로를 추정하는 단계; 상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로가 상기 도로 상에서 상기 포트홀의 존재 위치를 지나는 것으로 판단되면, 상기 포트홀에 대한 위험을 알리는 알람 신호를 생성하여 출력하는 단계;상기 알람 신호가 출력된 이후에 미리 정해진 비교 시간 동안 상기 차량의 현재 진행 경로와 상기 차량의 예측 진행 경로를 서로 비교하여 상기 차량의 현재 진행 경로가 상기 차량의 예측 진행 경로로부터 미리 정해진 기준 거리 이상을 벗어나지 않는 것으로 판단되면, 상기 차량의 현재 위치와 상기 포트홀의 존재 위치 및 상기 차량의 현재 속도를 기초로 상기 차량이 상기 차량의 예측 진행 경로에 따라 이동할 경우에 대한 상기 포트홀까지의 진입 예상 시각을 연산하는 단계;상기 포트홀까지의 진입 예상 시각이 미리 정해진 기준 시각 미만이 되는 경우, 상기 차량의 현재 속도가 미리 정해진 기준 속도를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 및상기 차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 크기와 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 상기 포트홀로의 진입 시점으로부터 상기 포트홀을 탈출할 때까지의 탈출 소요 시각을 연산한 후 상기 차량의 스티어링 휠에 대해 상기 탈출 소요 시각 동안 회전 운동을 방해하기 위한 저항력을 인가하여 상기 차량의 조향에 대한 방해 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,복수의 단계로 구분된 이격 거리에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 이격 거리 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 위험 점수들이 대응되어 기록되어 있는 위험 점수 테이블을 저장하여 유지하는 단계를 더 포함하고,상기 알람 신호를 생성하여 출력하는 단계는복수의 단계로 구분된 위험 점수에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 위험 점수 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 알람 신호들이 대응되어 저장되어 있는 알람 신호 저장부를 유지하는 단계;상기 포트홀의 존재 위치에 대한 정보를 기초로 상기 차량의 예측 진행 경로가 상기 도로 상에서 상기 포트홀의 존재 위치를 지나는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 중점을 기준으로 상기 포트홀의 중점과 상기 차량의 예측 진행 경로 간의 최단 직선 이격 거리를 연산하는 단계;상기 최단 직선 이격 거리의 연산이 완료되면, 상기 위험 점수 테이블을 참조하여 상기 최단 직선 이격 거리가 속해 있는 이격 거리 범위에 대응하는 제1 위험 점수를 확인하는 단계;상기 알람 신호 저장부로부터 상기 제1 위험 점수가 속해 있는 위험 점수 범위에 대응되어 저장되어 있는 제1 알람 신호를 추출하는 단계; 및상기 추출된 제1 알람 신호를 상기 포트홀에 대한 위험을 알리는 상기 알람 신호로 출력하는 단계를 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치의 동작 방법
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제8항에 있어서,복수의 단계로 구분된 차량 속도에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 가중치들이 대응되어 기록되어 있는 제1 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 단계; 및복수의 단계로 구분된 깊이에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 깊이 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 깊이 가중치들이 대응되어 기록되어 있는 제2 가중치 테이블을 저장하여 유지하는 단계를 더 포함하고,상기 알람 신호를 생성하여 출력하는 단계는상기 제1 위험 점수의 확인이 완료되면, 상기 제1 가중치 테이블을 참조하여 상기 차량의 현재 속도가 속해 있는 차량 속도 범위에 대응하는 제1 차량 속도 가중치를 확인하고, 상기 제2 가중치 테이블을 참조하여 상기 포트홀의 깊이가 속해 있는 깊이 범위에 대응하는 제1 깊이 가중치를 확인하는 단계; 및상기 제1 차량 속도 가중치와 상기 제1 깊이 가중치의 확인이 완료되면, 상기 제1 위험 점수에 대해 상기 제1 차량 속도 가중치와 상기 제1 깊이 가중치를 곱하여 상기 제1 위험 점수에 대한 보정을 수행하는 단계를 더 포함하며,상기 제1 알람 신호를 추출하는 단계는상기 알람 신호 저장부로부터 상기 보정된 제1 위험 점수가 속해 있는 위험 점수 범위에 대응되어 저장되어 있는 알람 신호를 상기 제1 알람 신호로 추출하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,복수의 단계로 구분된 차량 속도에 대한 상한 값과 하한 값을 규정한 미리 정해진 서로 다른 차량 속도 범위들 별로 미리 정해진 서로 다른 크기의 저항력들이 대응되어 기록되어 있는 저항력 테이블을 저장하여 유지하는 단계를 더 포함하고,상기 방해 제어를 수행하는 단계는상기 차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면, 상기 포트홀의 크기와 상기 차량의 현재 속도에 기초하여 상기 차량의 상기 포트홀로의 진입 시점으로부터 상기 포트홀을 탈출할 때까지의 상기 탈출 소요 시각을 연산하고, 상기 저향력 테이블을 참조하여 상기 차량의 현재 속도가 속해 있는 차량 속도 범위에 대응하는 제1 저항력을 확인한 후 상기 차량의 스티어링 휠에 대해 상기 탈출 소요 시각 동안 회전 운동을 방해하기 위한 상기 제1 저항력을 인가하여 상기 차량의 조향에 대한 방해 제어를 수행하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치의 동작 방법
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제7항에 있어서,상기 알람 신호가 출력된 이후에 상기 차량의 전자 제어 장비(Electronic Control Unit: ECU)로부터 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 제1 공기압 정보를 획득하는 단계;상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 상기 제1 공기압 정보의 획득이 완료된 시점으로부터 미리 정해진 측정 기준 시각이 경과하면, 상기 차량의 ECU로부터 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 제2 공기압 정보를 획득하는 단계; 및상기 제2 공기압 정보에 따른 공기압이 상기 제1 공기압 정보에 따른 공기압보다 미리 정해진 기준 값 미만으로 낮아진 경우, 상기 차량에 탑재되어 있는 타이어들에 대한 이상을 알리는 타이어 경고 알람 신호를 생성하여 출력하는 단계를 더 포함하는 차량에 대한 포트홀 사고 방지 지원 장치의 동작 방법
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제7항, 제8항, 제9항, 제11항 또는 제12항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 하여금 수행하도록 하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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제7항, 제8항, 제9항, 제11항 또는 제12항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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