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현미경 카메라로 촬영한 2차원 피부 표면 영상을 그레이 영상으로 변환하는 그레이 컬러 변환부;상기 그레이 영상의 각각의 픽셀에 대하여 강도 레벨을 깊이 데이터로 변환하여 3차원 피부 표면 포인트들을 형성하는 3차원 피부 표면 포인트 생성부;상기 3차원 피부 표면 포인트들을 메시로 연결하여 3차원 피부 표면 영상을 형성하는 3차원 피부 표면 생성부; 상기 3차원 피부 표면 영상에 기반하여 시각적 3차원 피부 표면을 생성하기 위한 시각 렌더링부; 상기 3차원 피부 표면 영상에 기반하여 촉각적 3차원 피부 표면을 생성하는 햅틱 렌더링부; 및 햅틱 프로브가 상기 촉각적 3차원 피부 표면과 충돌하는 동안 햅틱 프로브 궤적을 연속적으로 측정하여 햅틱 거침도를 평가하는 햅틱 거침도 평가부를 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 그레이 영상을 구성하는 각 픽셀에 대하여 픽셀별 거침도를 구하고, 이를 합산하여 평균 표면 거침도를 구함으로 2차원 피부 거침도를 평가하는 2차원 피부 거침도 평가부를 더 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 2항에 있어서,상기 2차원 피부 거침도 평가부는 상기 그레이 영상의 각 픽셀에 대하여, 인접하는 픽셀들과 강도 레벨 차이를 구하여, 상기 강도 레벨 차이들을 합산하여 픽셀별 거침도를 구하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 3항에 있어서,상기 2차원 피부 거침도 평가부는 상기 그레이 영상을 구성하는 픽셀들에 대한 픽셀별 거침도를 합산하고 평균을 구하여 평균 표면 거침도를 구하여 2차원 피부 표면 거침도를 평가하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 1항에 있어서,상기 현미경 카메라에서 촬영한 2차원 피부 표면 영상의 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부를 더 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 햅틱 렌더링부는 햅틱 프로브의 위치 정보에 응답하여 저항력을 계산하며, 사용자의 조작에 따라 상기 햅틱 프로브의 위치를 가변하여 위치 정보를 상기 햅틱 렌더링부로 전송하고, 상기 저항력을 수신하여 상기 사용자에게 촉각 자극을 제공하는 햅틱 장치; 및 상기 시각적 3차원 피부 표면을 표시하기 위한 위한 디스플레이를 더 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 3차원 피부 표면 생성부에서 생성한 3차원 피부 표면 영상의 3차원 노이즈를 제거하는 3차원 표면 처리부를 더 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 1항에 있어서, 상기 햅틱 거침도 평가부는 햅틱 프로브 궤적(HPT)을 수학식 3과 같이 정의하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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청구항 8항에 있어서, 상기 햅틱 거침도 평가부는 접촉선별 거침도를 햅틱 프로브 궤적과 중간값(mean)의 차이를 이용하여 산출한 후에, 촉각적 3차원 피부 표면의 모든 접촉선에 대한 접촉선별 거침도를 합산한 후에 평균을 취하여 햅틱 거침도를 산출하여 평가하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 장치
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(A) 그레이 컬러 변환부가 현미경 카메라로 촬영한 2차원 피부 표면 영상을 그레이 영상으로 변환하는 단계;(B) 3차원 피부 표면 포인트 생성부가 상기 그레이 영상의 각각의 픽셀에 대하여 강도 레벨을 깊이 데이터로 변환하여 3차원 피부 표면 포인트들을 형성하는 단계;(C) 3차원 피부 표면 생성부가 상기 3차원 피부 표면 포인트들을 메시로 연결하여 3차원 피부 표면 영상을 형성하는 단계; (D) 시각 렌더링부가 상기 3차원 피부 표면 영상에 기반하여 시각적 3차원 피부 표면을 생성하기 위한 단계; (E) 햅틱 렌더링부가 상기 3차원 피부 표면 영상에 기반하여 촉각적 3차원 피부 표면을 생성하는 단계; 및 (F) 햅틱 거침도 평가부가 햅틱 프로브가 상기 촉각적 3차원 피부 표면과 충돌하는 동안 햅틱 프로브 궤적을 연속적으로 측정하여 햅틱 거침도를 평가하는 단계를 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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청구항 10항에 있어서,(G) 2차원 피부 거침도 평가부가 상기 그레이 영상을 구성하는 각 픽셀에 대하여 픽셀별 거침도를 구하고, 이를 합산하여 평균 표면 거침도를 구함으로 2차원 피부 거침도를 평가하는 단계를 더 포함하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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청구항 11항에 있어서,상기 (G) 단계에서 상기 2차원 피부 거침도 평가부는 상기 그레이 영상의 각 픽셀에 대하여, 인접하는 픽셀들과 강도 레벨 차이를 구하여, 상기 강도 레벨 차이들을 합산하여 픽셀별 거침도를 구하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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청구항 12항에 있어서,상기 (G) 단계에서 상기 2차원 피부 거침도 평가부는 상기 그레이 영상을 구성하는 픽셀들에 대한 픽셀별 거침도를 합산하고 평균을 구하여 평균 표면 거침도를 구하여 2차원 피부 표면 거침도를 평가하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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청구항 10항에 있어서,상기 (F) 단계에서 상기 햅틱 거침도 평가부는 햅틱 프로브 궤적(HPT)을 수학식 3과 같이 정의하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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청구항 14항에 있어서, 상기 (F) 단계에서 상기 햅틱 거침도 평가부는 접촉선별 거침도를 햅틱 프로브 궤적과 중간값(mean)의 차이를 이용하여 산출한 후에, 촉각적 3차원 피부 표면의 모든 접촉선에 대한 접촉선별 거침도의 합산을 구한 후에 평균을 취하여 햅틱 거침도를 산출하여 평가하는 생체 피부의 햅틱 거침도 평가 방법
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