| 1 |
1
카메라에 의해 획득된 영상을 입력받는 영상 입력부;상기 입력된 영상을 처리하여 상기 입력된 영상으로부터 원신호등을 검출하는 원신호등 검출부; 및상기 검출된 원신호등을 기준으로 화살표 신호등을 검출하는 화살표 신호등 검출부를 포함하되,상기 화살표 신호등 검출부는 상기 검출된 원신호등이 빨간색 원신호등인 경우, 상기 빨간색 원신호등을 기준으로 우측 화살표 탐색 영역을 검색하고, 상기 검출된 원신호등이 초록색 원신호등인 경우, 상기 초록색 원신호등을 기준으로 좌측 화살표 탐색 영역을 검색하고,상기 화살표 신호등 검출부는,상기 원신호등의 중심으로부터 상기 화살표 신호등을 포함하는 영역까지의 거리 및 미리 설정된 각도를 가지는 원호 형상의 화살표 탐색 영역을 설정하며, 화살표의 직선의 두께를 미리 설정된 값으로 설정하는 화살표 영역 설정부; 및상기 설정된 화살표 탐색 영역 및 상기 두께를 이용하여 화살표 신호등을 검출하는 화살표 탐색부를 포함하고,상기 각도는 상기 원신호등의 중심을 지나는 상기 입력된 영상의 수평선을 기준으로 일정 범위의 위와 아래가 상기 원호 형상에 포함되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 화살표 탐색 영역은 상기 원신호등이 존재하는 영역이 제외되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 화살표 탐색부는 상기 화살표의 직선 부분을 검출함으로써, 화살표 신호등을 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 화살표 탐색부는 상기 화살표 탐색 영역에서 원호의 각도를 따라 녹색 픽셀을 검색하여 녹색 픽셀의 수를 확인하고, 녹색 픽셀의 수가 일정 임계치 이상이 되는 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 화살표 탐색부는 상기 화살표의 직선의 두께에 상응하는 각도만큼 상기 녹색 픽셀의 수가 일정 임계치 이상이 되는 각도를 검출하여 상기 화살표의 직선 부분을 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 원신호등 검출부는,미리 설정된 관심영역(ROI: Region of Interest)에 따라 상기 입력된 영상에서 관심영역을 추출하는 관심영역 추출부;상기 관심영역을 색상 변환한 HSV(hue saturation value) 영상을 생성하여 신호등 영역을 검출한 후, 상기 신호등 영역을 기준으로 상기 관심영역을 이진화하여 이진 영상을 생성하는 전처리부; 및상기 HSV 영상 및 상기 이진 영상을 이용하여 상기 관심영역으로부터 상기 원신호등의 원 형태와 색상을 검출하는 원신호등 탐색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 입력된 영상이 주간에 획득된 영상인 경우,상기 전처리부는 각 픽셀의 명도값을 이용하여 상기 관심영역을 상기 신호등 영역과 배경으로 분리하여 원형 검출 이진 영상을 생성하고, 상기 원형 검출 이진 영상에 대하여 팽창(Dilation) 연산 또는 침식(Erosion) 연산을 수행하여 사각형 검출 이진 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 원신호등 탐색부는 상기 원형 검출 이진 영상 및 상기 사각형 검출 이진 영상에서, 윤곽선을 탐색하여 원과 사각형들을 객체단위로 분리한 후, 원과 사각형들에 대한 중심점 및 반지름을 탐색하고, 상기 HSV 영상에서 각 원과 사각형들에 포함된 픽셀들을 확인하여 색상을 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,상기 입력된 영상이 야간에 획득된 영상인 경우,상기 전처리부는 상기 HSV 영상에서 붉은색으로 표시된 빛이 존재하는 영역을 기준으로 상기 관심영역을 이진화하여 이진 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 12 |
12
제11항에 있어서,상기 원신호등 탐색부는 상기 이진 영상에서 각 객체의 원형도(Roundness)를 측정하여 원형도가 미리 설정된 범위에 포함되는 객체를 후보 원신호등으로 검출하고, 상기 후보 원신호등 둘레의 픽셀을 확인하여 최종 원신호등 및 상기 최종 원신호등의 색상을 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 원신호등 탐색부는 객체에 해당하는 색을 가지는 픽셀들 중 중심점으로부터 가장 멀리 떨어진 픽셀까지의 거리를 반지름으로 산출하고, 상기 산출된 반지름을 이용하여 원의 넓이를 산출하고, 객체에 해당하는 색을 가지는 픽셀의 수를 원의 넓이로 나누어 상기 원형도를 산출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 원신호등 탐색부는 원 둘레에 퍼진 색상이 고르게 분포되어 있는 후보 원신호등을 상기 최종 원신호등으로 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 15 |
15
제14항에 있어서,상기 원신호등 탐색부는 상기 반지름을 기준으로 설정된 범위 안에 포함되는 픽셀들의 수를 확인하고, 상기 픽셀들의 수가 일정한 수를 만족하는 후보 원신호등을 상기 최종 원신호등으로 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 장치
|
| 16 |
16
교통신호 인식 장치가 수행하는 교통신호 인식 방법에 있어서,카메라에 의해 획득된 영상을 입력받는 단계;상기 입력된 영상을 처리하여 상기 입력된 영상으로부터 원신호등을 검출하는 단계; 및상기 검출된 원신호등을 기준으로 화살표 신호등을 검출하는 단계를 포함하되,상기 화살표 신호등을 검출하는 단계는,상기 검출된 원신호등이 빨간색 원신호등인 경우, 상기 빨간색 원신호등을 기준으로 우측 화살표 탐색 영역을 검색하는 단계; 및상기 검출된 원신호등이 초록색 원신호등인 경우, 상기 초록색 원신호등을 기준으로 좌측 화살표 탐색 영역을 검색하는 단계를 포함하며,상기 화살표 신호등을 검출하는 단계는,상기 원신호등의 중심으로부터 상기 화살표 신호등을 포함하는 영역까지의 거리 및 미리 설정된 각도를 가지는 원호 형상의 화살표 탐색 영역을 설정하며, 화살표의 직선의 두께를 미리 설정된 값으로 설정하는 단계; 및상기 설정된 화살표 탐색 영역 및 상기 두께를 이용하여 화살표 신호등을 검출하는 단계를 포함하고,상기 각도는 상기 원신호등의 중심을 지나는 상기 입력된 영상의 수평선을 기준으로 일정 범위의 위와 아래가 상기 원호 형상에 포함되도록 설정되는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 방법
|
| 17 |
17
삭제
|
| 18 |
18
제16항에 있어서,상기 설정된 화살표 탐색 영역 및 상기 두께를 이용하여 화살표 신호등을 검출하는 단계는,상기 화살표 탐색 영역에서 원호의 각도를 따라 녹색 픽셀을 검색하여 녹색 픽셀의 수를 확인하고, 녹색 픽셀의 수가 일정 임계치 이상이 되는 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 방법
|
| 19 |
19
제18항에 있어서,상기 설정된 화살표 탐색 영역 및 상기 두께를 이용하여 화살표 신호등을 검출하는 단계는,상기 화살표의 직선의 두께에 상응하는 각도만큼 상기 녹색 픽셀의 수가 일정 임계치 이상이 되는 각도를 검출하여 상기 화살표의 직선 부분을 검출하는 것을 특징으로 하는 교통신호 인식 방법
|
