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사용자에 장착되어 무인 항공기의 움직임을 원격으로 제어하는 장치에 있어서, 적어도 하나의 센서를 통해 상기 장치의 움직임을 센싱하여 센싱 데이터를 생성하는 센서부;상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 장치의 경사 방향 및 상기 장치의 그룹핑 경사 방향을 결정하고, 상기 결정된 경사 방향 및 상기 결정된 그룹핑 경사 방향을 이용하여 상기 무인 항공기의 움직임을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 제어부; 및 상기 제어 명령을 상기 무인 항공기로 전송하는 통신부;를 포함하되, 상기 결정된 경사 방향은 미리 설정된 복수의 경사 방향 중 하나의 경사 방향인 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 복수의 경사 방향은, 상기 장치의 상부면이 위쪽을 향한 상태에서 구분되는 x(2 이상의 정수)개의 경사 방향 A 및 상기 장치의 하부면이 위쪽을 향한 상태에서 구분되는 y(2 이상의 정수)개의 경사 방향 B을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제2항에 있어서, 상기 x개의 경사 방향 A는, 상기 장치의 상부면을 서로 겹치지 않는 x개의 영역 A으로 구분하는 경우, 상기 x개의 영역 A 각각의 윗쪽 또는 아래쪽으로 상기 장치가 기울어진 방향과 대응되고, 상기 y개의 경사 방향 B는, 상기 장치의 하부면을 서로 겹치지 않는 y개의 영역 B으로 구분하는 경우, 상기 y개의 영역 B의 윗쪽 또는 아랫쪽으로 상기 장치가 기울어진 방향과 대응되는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제3항에 있어서, 상기 결정된 그룹핑 경사 방향은 상기 미리 설정된 복수의 그룹핑 경사 방향 중 하나의 그룹핑 경사 방향이며, 상기 복수의 그룹핑 경사 방향은 전 방향에 대한 제1 그룹핑 경사 방향, 후 방향에 대한 제2 그룹핑 경사 방향, 좌 방향에 대한 제3 그룹핑 경사 방향 및 우 방향에 대한 제4 그룹핑 경사 방향을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 x개의 경사 방향 A는, 전 방향에 대한 복수의 경사 방향 A1, 후 방향에 대한 복수의 경사 방향 A2, 좌 방향에 대한 복수의 경사 방향 A3, 우 방향에 대한 복수의 경사 방향 A4를 포함하고, 상기 제1 그룹핑 경사 방향은 상기 복수의 경사 방향 A1가 그룹핑된 것이고, 상기 제2 그룹핑 경사 방향은 상기 복수의 경사 방향 A2가 그룹핑된 것이고, 상기 제3 그룹핑 경사 방향은 상기 복수의 경사 방향 A3가 그룹핑된 것이고, 상기 제4 그룹핑 경사 방향은 상기 복수의 경사 방향 A4가 그룹핑된 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제4항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센싱 데이터를 입력으로 하는 제1 뉴럴 네트워크를 이용하여 상기 장치의 경사 방향을 결정하고, 상기 결정된 경사 방향과 상기 결정된 그룹핑 경사 방향을 입력으로 하는 제2 뉴럴 네트워크를 이용하여 상기 제어 명령을 생성하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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7
제1항에 있어서, 상기 제어 명령은, 상기 무인 항공기의 이동 방향을 제어하기 위한 제1 모드(mode) 제어 명령 및 상기 무인 항공기가 기 설정된 기하학적 비행 궤적으로 움직이도록 제어하기 위한 제2 모드 제어 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제7항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수의 경사 방향 중 적어도 하나의 경사 방향을 이용하여 모드 전환을 수행하며, 상기 모드 전환에 따라 상기 제1 모드 제어 명령 및 상기 제2 모드 제어 명령 중 어느 하나의 모드 제어 명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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9
제7항에 있어서, 상기 제1 모드 제어 명령은, 상승 이동 명령, 하강 이동 명령, 우측 이동 명령, 좌측 이동 명령, 전진 이동 명령, 후진 이동 명령, 우측 전진 이동 명령, 좌측 전진 이동 명령, 우측 후진 이동 명령 및 좌측 후진 이동 명령을 포함하고, 상기 제2 모드 제어 명령은 원형 이동 명령, 나선형 이동 명령, 삼각형 이동 명령 및 사각형 이동 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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제1항에 있어서, 상기 센싱 데이터는 상기 장치의 움직임에 의한 롤(roll) 데이터, 피치(pitch) 데이터 및 z축의 중력 데이터인 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 장치
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사용자에 장착되며 프로세서를 구비한 장치에서 수행되는 무인 항공기의 원격 제어 방법에 있어서, 적어도 하나의 센서를 통해 상기 장치의 움직임을 센싱하여 생성된 센싱 데이터를 입력받는 단계 (a);상기 센싱 데이터에 기초하여 상기 장치의 경사 방향 및 상기 장치의 그룹핑 경사 방향을 결정하는 단계 (b);상기 결정된 경사 방향 및 상기 결정된 그룹핑 경사 방향을 이용하여 상기 무인 항공기의 움직임을 제어하기 위한 제어 명령을 생성하는 단계 (c); 및 상기 제어 명령을 상기 무인 항공기로 전송하는 단계 (d);를 포함하되, 상기 결정된 경사 방향은 미리 설정된 복수의 경사 방향 중 하나의 경사 방향인 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 원격 제어 방법
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무인 항공기에 부착되는 움직임 제어 장치에 있어서, 사용자에 장착되는 원격 제어 장치로부터 상기 무인 항공기의 움직임을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 통신부; 및 상기 제어 명령에 기초하여 상기 무인 항공기의 움직임을 제어하는 제어부;를 포함하되, 상기 제어 명령은 상기 원격 제어 장치의 경사 방향 및 그룹핑 경사 방향에 기초하여 생성되며, 상기 원격 제어 장치의 경사 방향 및 그룹핑 경사 방향은 상기 원격 제어 장치에 구비된 적어도 하나의 센서에서 획득된 센싱 데이터를 이용하여 결정되며, 상기 결정된 경사 방향은 미리 설정된 복수의 경사 방향 중 하나의 경사 방향인 것을 특징으로 하는 무인 항공기의 움직임 제어 장치
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