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방사선 수술 또는 정위적 방사선 치료에 사용되고, 환자의 신체 주변에서 움직이는 로봇헤드 및 상기 로봇헤드에 장착되는 방사선 발생장치가 구비되는 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템에 있어서,상기 로봇헤드의 외측면 상에 설치되어 환자와의 거리를 감지하여 접근거리정보를 생성하는 거리감지센서;상기 거리감지센서로부터 수신된 접근거리정보에 따라, 상기 로봇헤드가 환자와 부딪히지 않도록 상기 로봇헤드의 움직임을 제어하는 제어부; 및서로 다른 2개 이상의 거리에 대한 정보인 설정거리정보가 저장되는 저장부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 접근거리정보에 따른 거리가 상기 설정거리정보에 따른 거리와 같거나 짧은 경우, 상기 로봇헤드의 움직임을 제어하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 거리감지센서는, 적어도 2개 이상 구비되어, 방사선이 조사되는 상기 로봇헤드의 앞쪽 단부에서 서로 이격되는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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제2항에 있어서,상기 거리감지센서는 4개로 구비되어 콜리메이터(collimator)를 중심으로 서로 대칭이고, 모두 함께 사용되거나 상기 로봇헤드의 움직임에 따라 일부가 선택적으로 사용되는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 접근거리정보에 따른 거리가 상기 각 설정거리정보에 따른 거리에 해당되는 경우, 각 거리마다 상기 로봇헤드의 움직임을 서로 다르게 제어하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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제1항에 있어서,상기 설정거리정보에는 제1 거리(Z1), 상기 제1 거리보다 짧은 제2 거리(Z2) 및 상기 제2 거리보다 짧은 제3 거리(Z3)가 포함되고,상기 제어부는, 상기 접근거리정보에 따른 거리가 상기 제1 거리(Z1) 또는 제2 거리(Z2)에 해당하는 경우 상기 로봇헤드의 이동속도를 감소시키고, 상기 접근거리정보에 따른 거리가 상기 제3 거리(Z3)에 해당되는 경우 상기 로봇헤드를 정지시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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제1항 내지 제3항, 제5항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서,상기 접근거리정보에 따른 거리가 상기 설정거리정보에 따른 거리와 같거나 짧은 경우, 이를 음성 또는 영상으로 표시하는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 정위적 방사선 치료장치의 충돌방지 시스템
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