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양극세포 모델을 구성하는 복수의 양극세포의 제1 영상에 대한 반응을 측정하여 복수의 제1 랜드마크 벡터를 추출하는 랜드마크 벡터 추출부; 및상기 복수의 제1 랜드마크 벡터를 이용하여 목표 위치로의 귀소방향을 결정하는 귀소방향 결정부를 포함하는 시각 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 복수의 양극세포 각각은, 밝음에 반응하는 온-셀(On-cell); 및 어두움에 반응하는 오프-셀(Off-cell)을 포함하는 시각 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터는 상기 제1 영상에 대한 상기 복수의 양극세포의 반응에 일대일 대응하여 추출되며,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터는 각각 대응되는 양극세포의 중심 좌표에 따라 방향이 결정되는 시각 내비게이션 장치
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제3 항에 있어서,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터는 각각 대응되는 양극세포의 상기 제1 영상에 대한 반응 세기에 따라 크기가 결정되는 시각 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,상기 양극세포 모델은 상기 복수의 양극세포의 배열 방향이 랜덤 분포를 갖도록 모델링되는 시각 내비게이션 장치
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제1 항에 있어서,이동 로봇에 탑재되고, 전방위 영상을 획득하는 영상 획득부; 및상기 전방위 영상을 설정된 기준 방향으로 정렬시키는 영상 정렬부를 더 포함하며,상기 제1 영상은 상기 영상 정렬부에 의해 상기 기준 방향으로 정렬된 전방위 영상인 시각 내비게이션 장치
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제6 항에 있어서,상기 랜드마크 벡터 추출부는 상기 목표 위치에서 획득된 제2 영상에 대한 상기 복수의 양극세포의 반응을 측정하여 복수의 제2 랜드마크 벡터를 더 추출하고,상기 귀소방향 결정부는 상기 복수의 제1 랜드마크 벡터 및 상기 복수의 제2 랜드마크 벡터를 이용하여 상기 이동 로봇의 상기 목표 위치로의 귀소방향을 결정하는 시각 내비게이션 장치
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8
제7 항에 있어서,상기 귀소방향 결정부는 복수의 제2 랜드마크 벡터의 합 벡터와, 상기 복수의 제1 랜드마크 벡터의 합 벡터의 차 벡터를 연산하여, 상기 차 벡터의 방향을 상기 목표 위치로의 귀소방향으로 결정하는 시각 내비게이션 장치
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양극세포 모델을 구성하는 복수의 양극세포의 제1 영상에 대한 반응을 측정하여 복수의 제1 랜드마크 벡터를 추출하는 것; 그리고상기 복수의 제1 랜드마크 벡터에 기초하여 목표 위치로의 귀소방향을 결정하는 것을 포함하는 시각 내비게이션 방법
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제9 항에 있어서,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터를 추출하는 것은,상기 복수의 양극세포의 중심 좌표에 따라 상기 복수의 제1 랜드마크 벡터의 방향을 결정하는 것; 그리고상기 복수의 양극세포의 상기 제1 영상에 대한 반응 세기에 따라 상기 복수의 제1 랜드마크 벡터의 크기를 결정하는 것을 포함하는 시각 내비게이션 방법
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제9 항에 있어서,이동 로봇이 상기 목표 위치에서 획득한 제2 영상에 대해 상기 복수의 양극세포의 반응을 측정하여 복수의 제2 랜드마크 벡터를 추출하는 것;상기 이동 로봇이 상기 목표 위치와 상이한 제1 위치에서 전방위 영상을 획득하는 것; 그리고상기 전방위 영상을 상기 제2 영상에 대응하는 방향으로 정렬시켜 상기 제1 영상을 생성하는 것을 더 포함하고,상기 귀소방향을 결정하는 것은,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터 및 상기 복수의 제2 랜드마크 벡터를 이용하여 상기 이동 로봇의 상기 목표 위치로의 귀소방향을 결정하는 것을 포함하는 시각 내비게이션 방법
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제11 항에 있어서,상기 귀소방향을 결정하는 것은,상기 복수의 제1 랜드마크 벡터를 합 연산하여 제1 랜드마크 합벡터를 산출하는 것;상기 복수의 제2 랜드마크 벡터를 합 연산하여 제2 랜드마크 합벡터를 산출하는 것;상기 제2 랜드마크 합벡터와 상기 제1 랜드마크 합벡터의 차 연산에 의해 차벡터를 산출하는 것; 그리고상기 차벡터의 방향을 상기 목표 위치로의 귀소방향으로 결정하는 것을 포함하는 시각 내비게이션 방법
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제9 항 내지 제12 항 중 어느 한 항의 시각 내비게이션 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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