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영상 레이다를 이용하여 차량의 주변 환경을 감지하기 위한 방법에 있어서,제1 시간 구간에서 송신기를 통하여, 타겟(target)에 해당하는 적어도 하나 이상의 객체로 신호를 송신하는 과정;상기 제1 시간 구간에서 다수의 수신기들을 통하여, 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터 반사되는 신호를 수신하는 과정;상기 제1 시간 구간에서 상기 송신기 및 상기 다수의 수신기들의 위치들에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터의 제1 거리를 결정하는 과정;제2 시간 구간에서 상기 송신기를 통하여, 상기 적어도 하나 이상의 객체로 신호를 송신하는 과정;상기 제2 시간 구간에서 상기 다수의 수신기들을 통하여, 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터 반사되는 신호를 수신하는 과정; 및상기 제2 시간 구간에서 상기 송신기 및 상기 다수의 수신기들의 위치들에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터의 제2 거리를 결정하는 과정;상기 제1 거리 및 상기 제2 거리에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 객체의 위치 및 속력 정보를 결정하는 과정; 및상기 적어도 하나 이상의 객체의 위치 및 속력 정보를 표시하는 과정을 포함하고,상기 적어도 하나 이상의 객체로부터의 제1 거리를 결정하는 과정은,상기 제1 시간 구간에서 상기 송신기의 위치 및 상기 다수의 수신기들 각각의 위치에 기초하여 결정되는 각각의 거리와 상기 다수의 수신기들에 의하여 수신되는 각각의 데이터를 정합필터(matched filter)를 이용하여 매칭한 후, 제1 결과값들을 산출하는 과정;상기 제1 결과값들 중 제1 최대값을 결정하는 하는 과정;상기 제1 최대값과 임계값을 비교하는 과정; 및상기 제1 최대값이 상기 임계값보다 클 경우, 상기 제1 최대값을 상기 제1 거리로 결정하는 과정을 포함하는 방법
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삭제
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제1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 객체로부터의 제2 거리를 결정하는 과정은,상기 제1 거리와 연관된 상기 제1 최대값에 해당하는 데이터를 제거하는 과정;상기 제2 시간 구간에서 상기 송신기의 위치 및 상기 다수의 수신기들 각각의 위치에 기초하여 결정되는 각각의 거리와 상기 다수의 수신기들에 의하여 수신되는 각각의 데이터를 정합필터를 이용하여 매칭한 후, 제2 결과값들을 산출하는 과정;상기 제2 결과값들 중 제2 최대값을 결정하는 하는 과정;상기 제2 최대값과 임계값을 비교하는 과정;상기 제2 최대값이 상기 임계값보다 클 경우, 상기 제2 최대값을 상기 제2 거리로 결정하는 과정을 포함하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 임계값은, 상기 적어도 하나 이상의 객체의 개수와 연관되게 결정되는 방법
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제1 항에 있어서,상기 차량은, 상기 제1 시간 구간과 상기 제2 시간 구간 각각에서 서로 다른 위치, 상기 송신기 및 상기 다수의 수신기들을 포함하는 레이다부의 서로 다른 신호 수신 및 송신 각도, 서로 다른 이동 속도 및 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 나타내는 방법
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제5 항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 객체로부터의 제2 거리를 결정하는 과정은,상기 차량의 상기 서로 다른 위치, 상기 서로 다른 신호 수신 및 송신 각도, 상기 서로 다른 이동 속도 및 상기 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제2 거리를 결정하는 과정을 포함하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 객체는, 상기 제1 시간 구간과 상기 제2 시간 구간 각각에서 서로 다른 위치, 서로 다른 이동속도 및 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 나타내는 방법
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제7 항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 객체로부터 제2 거리를 결정하는 과정은,상기 적어도 하나 이상의 객체의 상기 서로 다른 위치, 상기 서로 다른 이동속도 및 상기 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제2 거리를 결정하는 과정을 포함하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 송신기는, 하나의 틀에 연결되어 어느 하나의 회전축을 중심으로 회전되고, 상기 하나의 틀의 회전 방향 및 상기 송신기의 회전 방향 에 기초하여 지향 방향을 결정하고,상기 수신기들은, 상기 하나의 틀에 연결되어 어느 하나의 회전축을 중심으로 회전 되고, 상기 하나의 틀의 회전 방향 및 상기 수신기들 각각의 회전 방향 에 기초하여 지향 방향을 결정하는 방법
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제1 항에 있어서,상기 신호는, 임펄스 신호, FMCW 신호, 및 첩 신호와 같이 변조된 형태의 복소수 신호 중 적어도 하나를 포함하는 방법
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영상 레이다를 이용하여 차량의 주변 환경을 감지하기 위한 장치에 있어서,제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 타겟(target)에 해당하는 적어도 하나 이상의 객체로 신호를 송신하는 송신기;상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간에서 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터 반사되는 신호를 수신하는 다수의 수신기들;상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간에서 상기 송신기 및 상기 다수의 수신기들의 위치들에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 객체로부터의 제1 거리 및 제2 거리를 결정하고, 상기 제1 거리 및 상기 제2 거리에 기초하여 상기 적어도 하나 이상의 객체의 위치 및 속력 정보를 결정하는 제어부; 및상기 적어도 하나 이상의 객체의 위치 및 속력 정보를 표시하는 표시부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 제1 시간 구간에서 상기 송신기의 위치 및 상기 다수의 수신기들 각각의 위치에 기초하여 결정되는 각각의 거리와 상기 다수의 수신기들에 의하여 수신되는 각각의 데이터를 정합필터(matched filter)를 이용하여 매칭한 후, 제1 결과값들을 산출하고; 상기 제1 결과값들 중 제1 최대값을 결정하고; 상기 제1 최대값과 임계값을 비교하고; 상기 제1 최대값이 상기 임계값보다 클 경우, 상기 제1 최대값을 상기 제1 거리로 결정하는 장치
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제11 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 제1 거리와 연관된 상기 제1 최대값에 해당하는 데이터를 제거하고; 상기 제2 시간 구간에서 상기 송신기의 위치 및 상기 다수의 수신기들 각각의 위치에 기초하여 결정되는 각각의 거리와 상기 다수의 수신기들에 의하여 수신되는 각각의 데이터를 정합필터를 이용하여 매칭한 후, 제2 결과값들을 산출하고; 상기 제2 결과값들 중 제2 최대값을 결정하고; 상기 제2 최대값과 임계값을 비교하고; 상기 제2 최대값이 상기 임계값보다 클 경우, 상기 제2 최대값을 상기 제2 거리로 결정하는 장치
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제11 항에 있어서,상기 임계값은, 상기 적어도 하나 이상의 객체의 개수와 연관되게 결정되는 장치
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제11 항에 있어서,상기 차량은, 상기 제1 시간 구간과 상기 제2 시간 구간 각각에서 서로 다른 위치, 상기 송신기 및 상기 다수의 수신기들을 포함하는 레이다부의 서로 다른 신호 수신 및 송신 각도, 서로 다른 이동 속도 및 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 나타내는 장치
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제15 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 차량의 상기 서로 다른 위치, 상기 서로 다른 신호 수신 및 송신 각도, 상기 서로 다른 이동 속도 및 상기 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제2 거리를 결정하는 장치
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제11 항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 객체는, 상기 제1 시간 구간과 상기 제2 시간 구간 각각에서 서로 다른 위치, 서로 다른 이동속도 및 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 나타내는 장치
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제17 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 적어도 하나 이상의 객체의 상기 서로 다른 위치, 상기 서로 다른 이동속도 및 상기 서로 다른 회전 각도 중 적어도 하나를 고려하여 상기 제2 거리를 결정하는 장치
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제11 항에 있어서,상기 송신기는, 하나의 틀에 연결되어 어느 하나의 회전축을 중심으로 회전되고, 상기 하나의 틀의 회전 방향 및 상기 송신기의 회전 방향 에 기초하여 지향 방향을 결정하고,상기 수신기들은, 상기 하나의 틀에 연결되어 어느 하나의 회전축을 중심으로 회전되고, 상기 하나의 틀의 회전 방향 및 상기 수신기들 각각의 회전 방향에 기초하여 지향 방향을 결정하는 장치
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제11 항에 있어서,상기 신호는, 임펄스 신호, FMCW 신호, 및 첩 신호와 같이 변조된 형태의 복소수 신호 중 적어도 하나를 포함하는 장치
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