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구동력을 제공하는 구동유닛; 강성을 가변시키는 캠 라인을 구비하여, 상기 구동유닛의 구동력의 강성을 가변시키는 캠유닛; 및상기 캠유닛과 연결되어, 상기 캠유닛에 의해 가변된 강성을 외부로 출력하는 출력유닛; 을 포함하며, 상기 구동유닛은, 구동력을 발생시키는 구동원; 및상기 구동원과 상기 캠유닛의 사이에 마련되어, 상기 구동력을 상기 캠유닛으로 전달하도록 구동 가능한 구동부재;를 포함하고, 상기 캠유닛은, 상기 캠 라인이 마련되는 캠 몸체; 상기 구동부재와 연결되어 상기 캠 라인을 따라 움직임 가능한 피봇부재; 및상기 피봇부재와 연결되어, 상기 캠 라인에 의해 가변된 강성을 상기 출력유닛으로 전달하는 레버부재; 를 포함하되, 상기 피봇부재는 피봇 탄성부재에 의해 상기 캠 라인을 향해 탄성 가압되는 가변 강성장치
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제1항에 있어서, 상기 구동부재 및 상기 캠 몸체는 상호 회전 가능하게 연결되며, 상기 구동부재의 회전력에 연동하여 상기 피봇부재가 상기 캠 라인을 따라 승하강 가능하도록 상기 구동부재에는 상기 피봇부재의 단부가 삽입되는 피봇 가이드홈이 직선 방향으로 마련되는 가변 강성장치
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제1항에 있어서, 상기 레버부재에는 상기 피봇 탄성부재가 삽입되는 탄성 가이드홈이 마련되어, 상기 피봇부재와 연결되는 가변 강성장치
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제1항에 있어서, 상기 출력유닛은,상기 피봇부재의 움직임에 연동하도록 상기 레버부재와 연결되는 출력부재; 및상기 캠유닛의 가변 강성에 연동하여 상기 출력부재를 탄성 지지하여 가변 강성을 전달하도록, 상기 출력부재를 사이에 두고 마련되는 제1 및 제2출력 탄성부재; 를 포함하는 가변 강성장치
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제6항에 있어서, 상기 제1 및 제2출력 탄성부재의 상호 동일한 크기의 탄성력을 가지고 상기 가변 강성에 따라 탄성 변형 가능한 가변 강성장치
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제6항에 있어서, 상기 캠 몸체에 대해 상기 출력부재의 연결축이 상기 레버부재를 관통하여 회전 가능하게 연결되되, 상기 연결축은 상기 레버부재 및 캠 몸체에 대해 유격된 간격을 가지고 축 연결되는 가변 강성장치
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제1항에 있어서, 상기 캠 라인은 인체의 무릎 각도에 추종하는 형상을 가지는 가변 강성장치
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구동력을 제공하는 구동유닛; 캠 구동에 의해 상기 구동유닛의 구동력의 강성을 가변시키는 캠유닛; 및상기 캠유닛에 의해 가변된 강성에 의한 탄성력 변화로 가변된 강성을 전달받아 외부로 출력하는 출력유닛; 을 포함하며, 상기 캠유닛은,강성 변화를 추종할 수 있는 캠 라인이 마련되는 캠 몸체; 상기 구동유닛과 연결된 상태로 상기 캠 라인을 따라 움직임 가능한 피봇부재; 및상기 피봇부재와 상기 출력유닛의 사이에 마련되어, 상기 캠 라인을 따라 상기 피봇부재가 구동됨으로써 가변된 강성을 상기 출력유닛으로 전달하는 레버부재; 를 포함하고, 상기 레버부재에는 상기 캠 라인을 향해 상기 피봇부재를 탄성 가압하는 피봇 탄성부재가 마련되어 상기 피봇부재와 연결되는 가변 강성장치
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제10항에 있어서, 상기 구동유닛은, 회전력을 발생시키는 구동원; 및상기 회전력을 상기 캠유닛으로 전달하도록 구동되는 구동부재; 를 포함하는 가변 강성장치
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제10항에 있어서, 상기 출력유닛은,상기 피봇부재의 움직임에 연동하도록 상기 레버부재와 연결되는 출력부재; 및가변된 강성에 연동하여 상기 출력부재를 탄성 지지하여 가변 강성을 전달하도록 상기 출력부재를 사이에 두고 마련되되, 상호 동일한 탄성력 크기를 가지는 제1 및 제2출력 탄성부재; 를 포함하는 가변 강성장치
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제14항에 있어서, 상기 캠 몸체에 대해 상기 출력부재의 연결축이 상기 레버부재를 관통하여 회전 가능하게 연결되되, 상기 연결축은 상기 레버부재 및 캠 몸체에 대해 유격된 간격을 가지고 축 연결되는 가변 강성장치
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제10항에 있어서, 상기 캠 라인은 인체의 무릎 각도에 추종하는 형상을 가지는 가변 강성장치
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