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인체의 관절부위를 지지하여 동작을 보조하는 받침유닛; 상기 받침유닛에 가해지는 자중에 의한 처짐을 지지하는 지지유닛; 및상기 받침유닛에 대한 상기 관절부위의 지지 거리를 조절하는 조절유닛;을 포함하며, 상기 받침유닛은, 상기 인체의 발바닥을 지지하는 제1받침대; 및상기 인체의 발뒤꿈치에 밀착되도록 상기 제1받침대로부터 수직 상방향으로 연장되는 제2받침대; 를 포함하고, 상기 제1받침대 및 제2받침대 사이의 조인트 축은 상기 인체의 발목 관절의 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 축방향에 대한 회전중심과 일치하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제1항에 있어서, 상기 지지유닛은, 상기 받침유닛으로 가해지는 자중을 지면으로 전달하는 하중부; 및상기 하중부를 탄성 지지하여 상기 자중을 흡수하는 탄성부; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제3항에 있어서, 상기 하중부는 상기 받침유닛으로부터 이웃하게 요(Yaw) 축방향으로 연장되는 프레임을 포함하며, 상기 탄성부는,상기 하중부로부터 상기 요 축방향으로 연장되며, 내부에 지지축이 내장되는 제1탄성부재; 및상기 제1탄성부재와 지면 사이에 개재되어, 상기 제1탄성부재에 가해지는 하중을 탄성 지지하는 제2탄성부재; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제4항에 있어서, 상기 제1탄성부재는 압축 코일 스프링을 포함하며, 상기 제2탄성부재는 고무 또는 우레탄 재질 중 어느 하나로 형성되는 탄성체를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제3항에 있어서, 상기 하중부는 상기 받침유닛으로부터 이웃하게 요(Yaw) 축방향으로 연장되는 프레임을 포함하며, 상기 탄성부는,상기 하중부로부터 상기 요 축방향으로 연장되며, 내부에 지지축이 내장되는 탄성부재; 및 상기 지면에 접하는 면이 반구 형상을 가지고 상기 탄성부재와 지면 사이에 개재되어, 상기 탄성부재에 가해지는 하중을 지지하도록 지지부재; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제1항에 있어서, 상기 조절유닛은, 상기 받침유닛에 대해 상기 인체의 관절부위를 지지하는 지지 거리를 요(Yaw) 축방향으로 조절하는 제1조절부; 상기 받침유닛에 대해 상기 지지 거리를 피치(Pitch) 축방향으로 길이를 조절하는 제2조절부; 및상기 받침유닛에 대해 상기 지지 거리를 롤(Roll) 축방향으로 길이를 조절하는 제3조절부; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제7항에 있어서, 상기 제1조절부는, 상기 받침유닛에 대해 상기 요 축방향으로 연장되어 상기 지지유닛과 연결되는 제1조절링크; 상기 제1조절링크에 상기 요 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제1조절홀; 및상기 요 축방향으로 이동 가능하게 상기 제1조절홀에 삽입되어, 상기 제1조절홀을 따라 이동됨에 연동하여 상기 지지 거리를 상기 요 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제1조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제7항에 있어서, 상기 제2조절부는, 상기 받침유닛과 지지유닛의 사이에서 상기 피치 축방향으로 연장되는 제2조절링크; 상기 제2조절링크에 상기 피치 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제2조절홀; 및상기 피치 축방향으로 이동 가능하게 상기 제2조절홀에 삽입되어, 상기 제2조절홀을 따라 이동됨에 연동하여 상기 지지 거리를 상기 피치 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제2조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제7항에 있어서, 상기 제3조절부는, 상기 받침유닛과 상기 조절유닛의 사이에서 상기 롤 축방향으로 연장되는 제3조절링크; 상기 제3조절링크에 상기 롤 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제3조절홀; 및상기 롤 축방향으로 이동 가능하게 상기 제3조절홀에 삽입되어, 상기 제3조절홀을 따라 이동됨에 연동하여 상기 지지 거리를 상기 롤 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제3조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제8항에 있어서,상기 제1조절링크의 일단은 상기 받침유닛과 연결되고, 타단은 상기 요 축방향으로 연장되어 상기 제2조절부를 지지하는 보강 프레임과 연결되는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제9항에 있어서,상기 제2조절링크의 일단은 상기 받침유닛으로부터 상기 요 축방향으로 연장되는 보강 프레임과 연결되고, 타단은 상기 받침유닛과 지지유닛의 사이를 상호 연결하는 연결 프레임과 연결되는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제10항에 있어서,상기 받침유닛과 지지유닛의 사이를 상호 연결하는 연결 프레임을 포함하며, 상기 제3조절링크는 상기 연결 프레임과 상기 지지유닛의 사이에서 상기 롤 축방향으로 연장되는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제1항에 있어서,상기 받침유닛은 상기 관절부위를 고정시키기 위한 스트랩(strap)이 마련되는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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인체의 관절부위가 놓여지는 받침유닛; 상기 받침유닛에 가해지는 자중을 지면으로 전달하여 처짐을 지지하는 지지유닛; 및상기 받침유닛의 회전축을 상기 인체의 관절부위의 회전축에 일치시키도록 조절하는 조절유닛; 을 포함하며, 상기 받침유닛은, 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 축방향으로 연장된 면적을 가지고 상기 인체의 발바닥을 지지하는 제1받침대; 및상기 인체의 발뒤꿈치에 밀착되도록 상기 제1받침대로부터 요(Yaw) 축방향으로 연장되는 제2받침대; 를 포함하며, 상기 제1받침대 및 제2받침대 사이의 조인트 축은 상기 인체의 발목 관절의 롤(Roll) 및 피치(Pitch) 축방향에 대한 회전 중심과 일치하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제15항에 있어서, 상기 지지유닛은, 상기 제2받침대와 이웃하게 상기 요 축방향으로 연장되어 자중을 지면으로 전달하는 하중부; 및상기 하중부와 지면 사이에서 상기 하중부에 가해지는 자중을 탄성 지지하여 흡수하는 탄성부; 를 포함하며, 상기 탄성부는,상기 하중부로부터 상기 요 축방향으로 연장되며 내부에 지지축이 내장되는 제1탄성부재; 및상기 제1탄성부재와 지면 사이에 개재되어, 상기 제1탄성부재에 가해지는 하중을 탄성 지지하는 제2탄성부재; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제15항에 있어서, 상기 지지유닛은, 상기 제2받침대와 이웃하게 상기 요 축방향으로 연장되어 자중을 지면으로 전달하는 하중부; 및상기 하중부와 지면 사이에서 상기 하중부에 가해지는 자중을 탄성 지지하여 흡수하는 탄성부; 를 포함하며, 상기 탄성부는,상기 하중부로부터 상기 요 축방향으로 연장되며, 내부에 지지축이 내장되는 탄성부재; 및 상기 지면에 접하는 면이 반구 형상을 가지고 상기 탄성부재와 지면 사이에 개재되어, 상기 탄성부재에 가해지는 하중을 지지하도록 지지부재; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제15항에 있어서, 상기 조절유닛은, 상기 받침유닛에 대해 상기 인체의 관절부위를 지지하는 지지 거리를 상기 요 축방향으로 조절하는 제1조절부; 상기 받침유닛에 대해 상기 지지 거리를 상기 피치 축방향으로 길이를 조절하는 제2조절부; 및상기 받침유닛에 대해 상기 지지 거리를 상기 롤 축방향으로 길이를 조절하는 제3조절부; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제19항에 있어서, 상기 제1조절부는, 일단은 상기 받침유닛과 연결되고 타단은 상기 요 축방향으로 연장되어 상기 제2조절부를 지지하는 보강 프레임과 연결되도록, 상기 요 축방향으로 연장되는 제1조절링크; 상기 제1조절링크에 상기 요 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제1조절홀; 및상기 제1조절홀을 관통하여 상기 제1조절링크와 보강 프레임을 상호 연결시키되, 상기 제1조절홀을 따라 상기 요 축방향으로 이동 가능하게 상기 제1조절홀에 삽입되어 상기 지지 거리를 상기 요 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제1조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제19항에 있어서, 상기 제2조절부는, 일단은 상기 제2받침대로부터 상기 요 축방향으로 연장되는 보강 프레임과 연결되고 타단은 상기 받침유닛과 지지유닛의 사이를 상호 연결시키는 연결 프레임과 연결되도록, 상기 피치 축방향으로 연장되는 제2조절링크; 상기 제2조절링크에 상기 피치 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제2조절홀; 및상기 제2조절홀을 관통하여 상기 제2조절링크와 연결 프레임 사이를 상호 연결시키되, 상기 제2조절홀을 따라 상기 피치 축방향으로 이동 가능하게 상기 제2조절홀에 삽입되어 상기 지지 거리를 상기 피치 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제2조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제19항에 있어서, 상기 제3조절부는, 일단은 상기 받침유닛과 상기 지지유닛의 사이를 상호 연결하는 연결 프레임에 연결되고 타단은 상기 지지유닛에 연결되도록, 상기 롤 축방향으로 연장되는 제3조절링크; 상기 제3조절링크에 상기 롤 축방향으로 적어도 하나 관통 형성되는 제3조절홀; 및상기 제3조절홀을 관통하여 상기 제3조절링크와 연결 프레임 사이를 상호 연결시키되, 상기 제3조절홀을 따라 상기 롤 축방향으로 이동 가능하게 상기 제3조절홀에 삽입되어 상기 지지 거리를 상기 롤 축방향으로 조절시키는 적어도 하나의 제3조절체; 를 포함하는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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제15항에 있어서,상기 받침유닛은 상기 관절부위를 고정시키기 위한 스트랩(strap)이 마련되는 외골격 로봇용 관절 보조장치
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