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컴퓨팅 디바이스에 의한 파티클 필터가 적용된 격자 지도 기반의 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법에 있어서,기저지도(Base Map)를 초기화하는 단계;상기 파티클 필터에 의하여 상기 이동체의 상태변수, 개별지도(Individual Map), 및 가중치를 갖는 복수의 파티클들로 샘플링하고, 상기 복수의 파티클들이 각각 저장하는 개별지도들을 갱신하는 단계;상기 개별지도들에 포함된 일부 영역의 안정성을 판단하기 위한 공유판단지도를 생성하는 단계; 및상기 공유판단지도에 기반하여, 상기 개별지도들로부터 상기 기저지도를 갱신하는 단계를 포함하며,상기 개별지도의 크기가 상기 기저지도의 크기보다 작으며,상기 공유판단지도는 상기 파티클의 가중치가 가장 높은 개별 지도의 엔트로피를 이용한 엔트로피 지도인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 파티클들은 상기 기저지도를 공유하며,상기 이동체의 위치가 상기 기저지도에 포함되면, 상기 기저지도에 기반하여 상기 이동체가 위치인식을 수행하는 단계를 추가로 포함하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 개별지도들을 갱신하는 단계는,상기 이동체의 상태변수, 상기 이동체의 센서 측정치, 및 상기 이동체의 주행거리계(Odometry)에 기반하여, 상기 파티클의 가중치를 기 설정된 시간마다 갱신하며,상기 파티클의 가중치는 이전 시간에서의 가중치에 현재 센서 측정치에 관한 우도(Likelihood)의 기대값(Expectation)을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제3항에 있어서,상기 파티클의 가중치는 상기 기저지도에 독립적이며, 상기 개별지도들에 기반하는 센서 측정치의 우도에 비례하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 공유판단지도는,상기 개별지도를 주변 분포로 간주하여 상기 주변 분포 간에 불확실성을 나타내는 공분산을 이용한 공분산 지도인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제5항에 있어서,상기 기저지도를 갱신하는 단계는,상기 공분산 지도가 기 설정된 공분산 임계치보다 작으면, 상기 기 설정된 공분산 임계치보다 작은 영역을 상기 기저지도로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 기저지도를 갱신하는 단계는,상기 엔트로피 지도가 기 설정된 엔트로피 임계치보다 작으면, 상기 기 설정된 엔트로피 임계치보다 작은 영역을 상기 기저지도로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 공유판단지도는,상기 파티클의 수가 기 설정된 파티클 개수 임계치보다 작거나 동일하면 공분산 지도를 이용하고, 상기 파티클의 수가 상기 기 설정된 파티클 개수 임계치보다 크면 엔트로피 지도를 이용하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,유효 파티클 수를 기준으로 상기 파티클의 가중치에 따라 파티클을 선정하여 리샘플링하는 단계를 추가로 포함하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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제1항에 있어서,상기 이동체의 개수는 복수이고, 상기 복수의 이동체들은 상기 기저지도를 공유하여 상기 기저지도를 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법
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파티클 필터가 적용된 격자 지도 기반의 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치에 있어서,기저지도(Base Map)를 초기화하는 기저지도 생성부;상기 파티클 필터에 의하여 상기 이동체의 상태변수, 개별지도(Individual Map), 및 가중치를 갖는 복수의 파티클들로 샘플링하고, 상기 복수의 파티클들이 각각 저장하는 개별지도들을 갱신하는 개별지도 갱신부;상기 개별지도들에 포함된 일부 영역의 안정성을 판단하기 위한 공유판단지도를 생성하는 공유판단지도 생성부; 및상기 공유판단지도에 기반하여, 상기 개별지도들로부터 상기 기저지도를 갱신하는 기저지도 갱신부를 포함하며,상기 개별지도의 크기가 상기 기저지도의 크기보다 작으며,상기 공유판단지도는 상기 파티클의 가중치가 가장 높은 개별 지도의 엔트로피를 이용한 엔트로피 지도인 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 복수의 파티클들은 상기 기저지도를 공유하며,상기 이동체의 위치가 상기 기저지도에 포함되면, 상기 기저지도에 기반하여 상기 이동체가 위치 인식을 수행하는 위치 인식부를 추가로 포함하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 개별지도 갱신부는,상기 이동체의 상태변수, 상기 이동체의 센서 측정치, 및 상기 이동체의 주행거리계(Odometry)에 기반하여, 상기 파티클의 가중치를 기 설정된 시간마다 갱신하며,상기 파티클의 가중치는 이전 시간에서의 가중치에 현재 센서 측정치에 관한 우도(Likelihood)의 기대값(Expectation)을 이용하여 산출되고,상기 파티클의 가중치는 상기 기저지도에 독립적이며, 상기 개별지도들에 기반하는 센서 측정치의 우도에 비례하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 공유판단지도는 상기 개별지도를 주변 분포로 간주하여 상기 주변 분포 간에 불확실성을 나타내는 공분산을 이용한 공분산 지도이고,상기 기저지도 갱신부는 상기 공분산 지도가 기 설정된 공분산 임계치보다 작으면, 상기 기 설정된 공분산 임계치보다 작은 영역을 상기 기저지도로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 기저지도 갱신부는 상기 엔트로피 지도가 기 설정된 엔트로피 임계치보다 작으면, 상기 기 설정된 엔트로피 임계치보다 작은 영역을 상기 기저지도로 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 공유판단지도 생성부는,상기 파티클의 수가 기 설정된 파티클 개수 임계치보다 작거나 동일하면 공분산 지도를 이용하고, 상기 파티클의 수가 상기 기 설정된 파티클 개수 임계치보다 크면 엔트로피 지도를 이용하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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제12항에 있어서,상기 이동체의 개수는 복수이고, 상기 복수의 이동체들은 상기 기저지도를 공유하여 상기 기저지도를 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 장치
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프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록되어 이동체의 위치 추정 및 지도 작성하기 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨팅 디바이스의 프로세서에 의해 실행되는 경우에,기저지도(Base Map)를 초기화하는 단계;파티클 필터에 의하여 상기 이동체의 상태변수, 개별지도(Individual Map), 및 가중치를 갖는 복수의 파티클들로 샘플링하고, 상기 복수의 파티클들이 각각 저장하는 개별지도들을 갱신하는 단계;상기 개별지도들에 포함된 일부 영역의 안정성을 판단하기 위한 공유판단지도를 생성하는 단계; 및상기 공유판단지도에 기반하여, 상기 개별지도들로부터 상기 기저지도를 갱신하는 단계를 포함한 동작들을 수행하며,상기 개별지도의 크기가 상기 기저지도의 크기보다 작으며,상기 공유판단지도는 상기 파티클의 가중치가 가장 높은 개별 지도의 엔트로피를 이용한 엔트로피 지도인 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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