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깊이 영상으로부터 목표 객체를 분리하고, 상기 분리된 목표 객체의 3차원 모션을 획득하는 3차원 모션 수집부;상기 획득한 3차원 모션에 기초하여 깊이 영상간 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 생성하는 세부 프레임 생성부;상기 생성된 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 투영하여 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션을 추정하는 모션 추정부;상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션과, 상기 깊이 영상에 상응하는 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션간 매칭 여부를 판단하는 매칭 처리부; 및상기 판단된 매칭 여부에 기초하여 깊이 영상 프레임을 재생성하는 보정 처리부를 포함하고,상기 매칭 처리부는,상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션을 구성하는 모션 값들과, 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션을 구성하는 컬러 포인트들의 일치 정도에 따라 유사도를 산출하고,상기 유사도를 산출한 결과, 상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션 중에서 문턱값 이상의 유사도를 갖는 2차원 영상 모션을 결정하며,상기 결정된 2차원 영상 모션을 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션에 상응하는 것으로 판단하는영상 동기화 장치
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제1항에 있어서,상기 세부 프레임 생성부는,인접한 깊이 영상들에 대한 깊이 값을 고려하여, 상기 인접한 깊이 영상들 사이에 존재하는 깊이 값을 갖는 상기 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 생성하는 영상 동기화 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 보정 처리부는,상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임을 이용하여, 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션에 대한 깊이 영상 프레임을 재생성하는 영상 동기화 장치
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제4항에 있어서,상기 보정 처리부는,상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임에 인접하는 깊이 영상 프레임들과, 상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임 및 상기 인접하는 깊이 영상 프레임들 간의 관계를 이용해서, 상기 컬러 영상들에 대한 깊이 영상의 동기 오차를 보정하는 영상 동기화 장치
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깊이 영상으로부터 목표 객체를 분리하는 단계;상기 분리된 목표 객체의 3차원 모션을 획득하는 단계;상기 획득한 3차원 모션에 기초하여 깊이 영상간 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 생성하는 단계;상기 생성된 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 투영하여 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션을 추정하는 단계;상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션과, 상기 깊이 영상에 상응하는 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션간 매칭 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단된 매칭 여부에 기초하여 깊이 영상 프레임을 재생성하는 단계를 포함하고,상기 매칭 여부를 판단하는 단계는,상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션을 구성하는 모션 값들과, 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션을 구성하는 컬러 포인트들의 일치 정도에 따라 유사도를 산출하는 단계;상기 유사도를 산출한 결과, 상기 추정된 적어도 하나 이상의 2차원 영상 모션 중에서 문턱값 이상의 유사도를 갖는 2차원 영상 모션을 결정하는 단계; 및상기 결정된 2차원 영상 모션을 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션에 상응하는 것으로 판단하는 단계를 포함하는 영상 동기화 방법
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제6항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 생성하는 단계는,인접한 깊이 영상들에 대한 깊이 값을 고려하여, 상기 인접한 깊이 영상들 사이에 존재하는 깊이 값을 갖는 상기 적어도 하나 이상의 세부 프레임을 생성하는 단계를 포함하는 영상 동기화 방법
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삭제
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제6항에 있어서,상기 깊이 영상 프레임을 재생성하는 단계는,상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임을 이용하여, 상기 컬러 영상으로부터 획득한 2차원 영상 모션에 대한 깊이 영상 프레임을 재생성하는 단계를 포함하는 영상 동기화 방법
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10
제9항에 있어서,상기 깊이 영상 프레임을 재생성하는 단계는,상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임에 인접하는 깊이 영상 프레임들과, 상기 결정된 2차원 영상 모션에 상응하는 깊이 영상 프레임 및 상기 인접하는 깊이 영상 프레임들 간의 관계를 이용해서, 상기 컬러 영상들에 대한 깊이 영상의 동기 오차를 보정하는 단계를 포함하는 영상 동기화 방법
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