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레이더를 이용하여 도로의 형상을 이미지로 제공하는 장치에 있어서,도로를 주행 중인 차량의 모노펄스 레이더(monopulse radar)를 이용하여 수신되는 신호에서 객체를 검출하는 객체 검출부;각 수신 신호별로 검출된 객체의 데이터를 미리 설정된 거리 간격으로 배열하고, 상기 배열된 각 객체의 데이터를 미리 설정된 수신 신호의 수만큼 합산하여, 상기 차량의 이동 거리에 따른 객체별 누적 데이터를 생성하는 객체별 누적 데이터 생성부;미리 설정된 사이즈의 픽셀을 이용하여 특정 공간의 절대 좌표를 생성하고, 상기 객체별 누적 데이터를 상기 특정 공간의 좌표 - x, y, z 및 신호의 크기(amplitude)를 포함함 - 로 변환하는 좌표 변환부;상기 변환된 각 객체별 좌표를 상기 픽셀의 위치 값으로 변환하고, 상기 변환된 위치 값에 상응하는 픽셀에 상기 신호의 크기 값을 할당하는 픽셀별 데이터 할당부; 및상기 각 픽셀의 위치와 상기 각 픽셀에 할당된 신호의 크기 값을 이용하여 상기 도로의 형상을 이미지로 생성하는 도로 형상 이미지 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 픽셀별 데이터 할당부는하나의 픽셀에 복수의 객체에 대한 신호의 크기 값이 할당되면, 상기 복수로 할당된 신호의 크기 값을 누적하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제2 항에 있어서,상기 이미지 생성부는상기 각 픽셀에 할당된 신호의 크기에 값에 미리 정해진 임계 값을 적용하여 클러터를 제거한 후 상기 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 객체별 누적 데이터 생성부는상기 차량의 속도와 샘플링 레이트에 기초하여 상기 거리 간격과 상기 합산할 수신 신호의 수를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 픽셀별 데이터 할당부는상기 변환된 각 객체별 좌표에 반올림을 적용하여 상기 픽셀의 위치 값으로 변환하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 객체의 데이터는상기 차량으로부터의 거리, 방위각, 속도 및 신호의 크기 중 하나 이상을 포함하고,상기 객체별 누적 데이터 생성부는상기 객체별 누적 데이터를 생성 시 상기 신호의 크기를 누적하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 특정 공간은 유클리디안 공간이며상기 특정 공간의 좌표 중 z 값은 상기 도로의 경사를 나타내는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 장치
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도로 형상을 이미지로 제공하는 장치가 레이더를 이용하여 도로의 형상을 이미지로 제공하는 방법에 있어서,(a) 도로를 주행 중인 차량의 모노펄스 레이더(monopulse radar)를 이용하여 수신되는 신호에서 객체를 검출하는 단계;(b) 각 수신 신호별로 검출된 객체의 데이터를 미리 설정된 거리 간격으로 배열하고, 상기 배열된 각 객체의 데이터를 미리 설정된 수신 신호의 수만큼 합산하여, 상기 차량의 이동 거리에 따른 객체별 누적 데이터를 생성하는 단계;(c) 미리 설정된 사이즈의 픽셀을 이용하여 특정 공간의 절대 좌표를 생성하고, 상기 객체별 누적 데이터를 상기 특정 공간의 좌표 - x, y, z 및 신호의 크기(amplitude)를 포함함 - 로 변환하는 단계;(d) 상기 변환된 각 객체별 좌표를 상기 픽셀의 위치 값으로 변환하고, 상기 변환된 위치 값에 상응하는 픽셀에 상기 신호의 크기 값을 할당하는 단계; 및(e) 상기 각 픽셀의 위치와 상기 각 픽셀에 할당된 신호의 크기 값을 이용하여 상기 도로의 형상을 이미지로 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 (d) 단계는하나의 픽셀에 복수의 객체에 대한 신호의 크기 값이 할당되면, 상기 복수로 할당된 신호의 크기 값을 누적하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 방법
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제9 항에 있어서,상기 (e) 단계는상기 각 픽셀에 할당된 신호의 크기에 값에 미리 정해진 임계 값을 적용하여 클러터를 제거한 후 상기 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 (b) 단계는상기 차량의 속도와 샘플링 레이트에 기초하여 상기 거리 간격과 상기 합산할 수신 신호의 수를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 방법
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제8 항에 있어서,상기 객체의 데이터는상기 차량으로부터의 거리, 방위각, 속도 및 신호의 크기 중 하나 이상을 포함하고,상기 (b) 단계는상기 객체별 누적 데이터를 생성 시 상기 신호의 크기를 누적하는 것을 특징으로 하는 도로 형상을 이미지로 제공하는 방법
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제8 항 내지 제12 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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