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컴퓨팅 디바이스에 의한 도로 검출 방법에 있어서,카메라를 이용하여 도로를 촬영한 영상을 획득하는 단계;기 정의된 카메라 모델에 기반하여, 상기 획득한 영상으로부터 상기 도로에 관한 깊이 정보를 산출하는 단계; 및상기 산출한 도로에 관한 깊이 정보를 이용하여 상기 획득한 영상의 도로 영역을 검출하는 단계를 포함하며,상기 카메라 모델은 상기 깊이 정보를 포함하며, 상기 카메라 및 상기 영상에 포함된 지면 간의 각도, 상기 카메라의 초점 거리를 기초로 상기 영상에서 이전 행의 깊이 정보로부터 다음 행의 깊이 정보를 산출하도록 설계되며, 상기 카메라 모델에서의 상기 깊이 정보는 상기 카메라로부터 (i) 상기 카메라의 수직 방향으로 연장한 가상의 제1 직선(s1) 및 (ii) 상기 카메라로부터 상기 지면까지 이어진 가상의 제2 직선(s2)과 상기 지면이 만나는 지점으로부터 상기 제1 직선까지 이어진 가상의 제3 직선(s3)이 수직으로 만나는 지점까지의 거리(d)인 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 영상은 차량에 장착된 스테레오 카메라로부터 획득되며, 깊이 정보를 포함하고, UV 좌표로 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 도로에 관한 깊이 정보를 산출하는 단계는,상기 영상의 행 별로 상기 도로의 깊이 정보를 산출하며, 지면의 각도가 변경된 도로의 굴곡을 반영한 확장된 칼만 필터를 적용하여 상기 도로의 깊이 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제5항에 있어서,상기 확장된 칼만 필터는 (i) 이전 행까지의 도로의 깊이 정보를 기반으로 예측한 도로의 제1 깊이 정보 및 (ii) 다음 행에 측정된 도로의 제2 깊이 정보를 재귀적으로 계산하여 상기 다음 행의 도로의 깊이 정보를 추정하는 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제6항에 있어서,상기 측정된 도로의 제2 깊이 정보는 상기 이전 행까지의 도로의 깊이 정보를 기반으로 예측한 도로의 제1 깊이 정보로부터 기 설정된 범위 내에 존재하는 깊이 정보의 평균을 이용하여 측정되는 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 도로 영역을 검출하는 단계는,상기 영상의 각 행의 픽셀들 중에서 상기 산출한 도로의 깊이 정보보다 멀리 있거나 동일한 깊이 정보를 갖는 픽셀들을 상기 도로 영역으로 검출하는 것을 특징으로 하는 도로 검출 방법
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제1항에 있어서,상기 검출한 도로 영역에 기반하여, 상기 영상에서 상기 도로 및 물체 간의 경계를 검출하는 단계를 추가로 포함하는 도로 검출 방법
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카메라를 이용하여 도로를 촬영한 영상을 획득하는 영상 획득부;기 정의된 카메라 모델에 기반하여, 상기 획득한 영상으로부터 상기 도로에 관한 깊이 정보를 산출하는 도로 깊이 산출부; 및상기 산출한 도로에 관한 깊이 정보를 이용하여 상기 획득한 영상의 도로 영역을 검출하는 도로 영역 검출부를 포함하며,상기 카메라 모델은 상기 깊이 정보를 포함하며, 상기 카메라 및 상기 영상에 포함된 지면 간의 각도, 상기 카메라의 초점 거리를 기초로 상기 영상에서 이전 행의 깊이 정보로부터 다음 행의 깊이 정보를 산출하도록 설계되며, 상기 카메라 모델에서의 상기 깊이 정보는 상기 카메라로부터 (i) 상기 카메라의 수직 방향으로 연장한 가상의 제1 직선(s1) 및 (ii) 상기 카메라로부터 상기 지면까지 이어진 가상의 제2 직선(s2)과 상기 지면이 만나는 지점으로부터 상기 제1 직선까지 이어진 가상의 제3 직선(s3)이 수직으로 만나는 지점까지의 거리(d)인 것을 특징으로 하는 도로 검출 장치
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제10항에 있어서,상기 영상은 차량에 장착된 스테레오 카메라로부터 획득되며, 깊이 정보를 포함하고, UV 좌표로 표현되는 것을 특징으로 하는 도로 검출 장치
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제10항에 있어서,상기 도로 깊이 산출부는,상기 영상의 행 별로 상기 도로의 깊이 정보를 산출하며, 지면의 각도가 변경된 도로의 굴곡을 반영한 확장된 칼만 필터를 적용하여 상기 도로의 깊이 정보를 보정하는 것을 특징으로 하는 도로 검출 장치
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제10항에 있어서,상기 도로 영역 검출부는,상기 영상의 각 행의 픽셀들 중에서 상기 산출한 도로의 깊이 정보보다 멀리 있거나 동일한 깊이 정보를 갖는 픽셀들을 상기 도로 영역으로 검출하는 것을 특징으로 하는 도로 검출 장치
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제10항에 있어서,상기 검출한 도로 영역에 기반하여, 상기 영상에서 상기 도로 및 물체 간의 경계를 검출하는 도로 경계 검출부를 추가로 포함하는 도로 검출 장치
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프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록되어 도로 검출을 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨팅 디바이스의 프로세서에 의해 실행되는 경우에,카메라를 이용하여 도로를 촬영한 영상을 획득하는 단계;기 정의된 카메라 모델에 기반하여, 상기 획득한 영상으로부터 상기 도로에 관한 깊이 정보를 산출하는 단계; 및상기 산출한 도로에 관한 깊이 정보를 이용하여 상기 획득한 영상의 도로 영역을 검출하는 단계를 포함한 동작들을 수행하며,상기 카메라 모델은 상기 깊이 정보를 포함하며, 상기 카메라 및 상기 영상에 포함된 지면 간의 각도, 상기 카메라의 초점 거리를 기초로 상기 영상에서 이전 행의 깊이 정보로부터 다음 행의 깊이 정보를 산출하도록 설계되며, 상기 카메라 모델에서의 상기 깊이 정보는 상기 카메라로부터 (i) 상기 카메라의 수직 방향으로 연장한 가상의 제1 직선(s1) 및 (ii) 상기 카메라로부터 상기 지면까지 이어진 가상의 제2 직선(s2)과 상기 지면이 만나는 지점으로부터 상기 제1 직선까지 이어진 가상의 제3 직선(s3)이 수직으로 만나는 지점까지의 거리(d)인 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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