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드론의 착륙 후보 영역으로부터 레이더 신호들을 수신하는 단계;상기 수신된 레이더 신호들에 반복적-표적 검출 알고리즘을 적용하여 상기 착륙 후보 영역에 포함된 복수의 지점들 각각에 대한 거리 값들을 추정하는 단계;상기 추정된 거리 값들에 기초하여 상기 착륙 후보 영역의 지면(ground plane)에 대한 최종 기울기 값과 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하는 단계; 및상기 최종 기울기 값과 상기 평탄도 값에 기초하여 상기 착륙 후보 영역의 안전도를 판단 하는 단계를 포함하고,상기 지면에 대한 최종 기울기 값과 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하는 단계는상기 추정된 거리 값들 중 임의의 3개의 거리 값들에 기초하여 상기 지면에 대한 기울기 값들을 계산하는 단계;상기 계산된 기울기 값들 중 가장 작은 기울기 값을 상기 지면에 대한 최종 기울기 값으로 결정하는 단계; 및상기 추정된 거리 값들과 상기 최종 기울기 값에 기초하여 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하는 단계를 포함하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 방법
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제1항에 있어서,상기 거리 값들을 추정하는 단계는,상기 수신된 각각의 레이더 신호를 샘플링하여 샘플링 신호인 셀들을 획득하는 단계;테스트 셀들의 왼쪽의 셀들에 기초하여 클러터 파워를 결정하는 단계;상기 클러터 파워와, 스케일링 상수를 곱하여 임계치(Threshold)를 결정하는 단계;상기 임계치와 출력된 테스트 셀들을 순차적으로 비교하여 상기 임계치보다 큰 테스트 셀들 중 최대 값을 타겟으로 탐지하는 단계; 및상기 임계치보다 큰 테스트 셀들을 대응되는 클러터 파워 값으로 대체하는 단계를 포함하고,상기 타겟이 탐지되면, 상기 클러터 파워를 측정하는 단계와, 상기 임계치를 결정하는 단계와, 상기 타겟을 탐지하는 단계와, 상기 클러터 파워 값으로 대체하는 단계를 반복하여 최종 타겟과의 거리 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 방법
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드론의 착륙 후보 영역으로부터 레이더 신호들을 수신하는 레이더부;상기 수신한 레이더 신호들에 반복적-표적 검출 알고리즘을 적용하여 상기 착륙 후보 영역에 포함된 복수의 지점들 각각에 대한 거리 값들을 추정하는 거리 추정부; 및상기 추정된 거리 값들에 기초하여 상기 착륙 후보 영역의 안전도를 판단하는 안전도 판단부를 포함하고, 상기 안전도 판단부는,상기 추정된 거리 값들 중 임의의 3개의 거리 값들에 기초하여 지면(ground plane)에 대한 기울기 값들을 계산하고, 상기 계산된 기울기 값들 중 가장 작은 기울기 값을 상기 지면에 대한 최종 기울기 값으로 결정하며, 상기 추정된 거리 값들과 상기 최종 기울기 값에 기초하여 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하고, 상기 최종 기울기 값과 상기 평탄도 값에 기초하여 안전도를 판단하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 장치
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제4항에 있어서,상기 레이더부는, 상기 드론의 착륙 후보 영역으로 레이더 신호를 송신하고, 상기 드론의 착륙 후보 영역으로부터 반사된 레이더 신호를 수신하는 4개 이상의 UWB(Ultra Wide Band)레이더들을 포함하는 것을 특징으로 하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 장치
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제4항에 있어서,상기 반복적-표적 검출 알고리즘은,상기 수신된 각각의 레이더 신호를 샘플링하여 샘플링 신호인 셀들을 획득하고, 테스트 셀들의 왼쪽의 셀들에 기초하여 클러터 파워를 결정하며, 상기 클러터 파워와, 스케일링 상수를 곱하여 임계치(Threshold)를 결정하고, 상기 임계치와 테스트 셀들을 순차적으로 비교하여 상기 임계치보다 큰 테스트 셀들 중 최대 값을 타겟으로 탐지하며, 상기 임계치보다 큰 테스트 셀들을 대응되는 클러터 파워 값으로 대체하고, 상기 타겟이 탐지되면, 상기 대체된 테스트 셀들에 기초하여 타겟을 탐지하는 것과 대응되는 클러터 파워 값으로 대체하는 것을 반복하여 최종 타겟과의 거리 값을 추정하는 것을 특징으로 하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 장치
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드론의 착륙 후보 영역으로부터 획득된 레이더 신호를 샘플링하여 샘플링 신호인 셀들을 획득하는 단계;테스트 셀들의 왼쪽의 셀들에 기초하여 클러터 파워를 결정하는 단계;상기 클러터 파워와, 스케일링 상수를 곱하여 테스트 셀들의 임계치(Threshold)를 결정하는 단계;상기 임계치와 테스트 셀들을 순차적으로 비교하여 상기 임계치보다 큰 테스트 셀들 중 최대 값을 타겟으로 탐지하는 단계;상기 임계치보다 큰 테스트 셀들을 대응되는 클러터 파워 값으로 대체하는 단계;상기 타겟이 탐지되는 경우, 상기 클러터 파워를 측정하는 단계와, 상기 임계치를 결정하는 단계와, 상기 타겟을 탐지하는 단계와, 상기 클러터 파워 값으로 대체하는 단계를 반복하여 다수의 타겟을 탐지하여 최종 타겟과의 거리 값을 추정함으로써 상기 착륙 후보 영역에 포함된 복수의 지점들 각각에 대한 거리 값들을 추정하는 단계 및상기 추정된 거리 값들에 기초하여 상기 착륙 후보 영역의 안전도를 판단하는 단계를 포함하고,상기 안전도를 판단하는 단계는,상기 추정된 거리 값들 중 임의의 3개의 거리 값들에 기초하여 지면(ground plane)에 대한 기울기 값들을 계산하고, 상기 계산된 기울기 값들 중 가장 작은 기울기 값을 상기 지면에 대한 최종 기울기 값으로 결정하며, 상기 추정된 거리 값들과 상기 최종 기울기 값에 기초하여 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하고, 상기 최종 기울기 값과 상기 평탄도 값에 기초하여 안전도를 판단하는복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 방법
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레이더 신호로부터 추정된 거리 값들 중 임의의 3개의 거리 값들에 기초하여 지면에 대한 기울기 값들을 계산하는 단계;상기 계산된 기울기 값들 중 가장 작은 기울기 값을 상기 지면에 대한 최종 기울기 값으로 결정하는 단계; 상기 추정된 거리 값들과 상기 최종 기울기 값에 기초하여 상기 지면에 대한 평탄도 값을 계산하는 단계; 및상기 최종 기울기 값과 상기 평탄도 값에 기초하여 안전도를 판단하는 단계를 포함하는 복수의 UWB 레이더를 이용한 드론 착륙 영역의 안전성 판단 방법
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