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지면과 수직한 방향으로 형성되어 착용자의 종아리뼈 역할을 하는 종아리 프레임부;착용자의 발을 지지하는 발바닥 프레임부;상기 종아리 프레임부와 상기 발바닥 프레임부를 연결하는 링크부;착용자의 종아리를 상기 종아리 프레임부에 고정하는 체결부;상기 종아리 프레임부와 상기 링크부가 연결되는 위치에 형성되는 제1 회전부;상기 발바닥 프레임부와 상기 링크부가 연결되는 위치에 형성되는 제2 회전부; 및상기 제1 회전부와 제2 회전부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하며,상기 제1 회전부는 착용자의 발목관절(Talocrural Joint)에 대응되는 위치에 형성되고, 상기 제2 회전부는 착용자의 목말밑관절(Subtalar Joint)에 대응되는 위치에 형성되되,착용자의 발 길이, 발 너비, 복사뼈의 위치를 토대로 가상의 기준점을 설정하고, 상기 제1 회전부의 회전축과 상기 제2 회전부의 회전축이 상기 기준점에서 교차하도록 형성되어, 상기 제1 회전부와 제2 회전부가 회전함에 따라 상기 발바닥 프레임부가 3차원 회전할 수 있는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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제 1항에 있어서,상단에서 봤을 때, 상기 제1 회전부의 회전축과 상기 기준점의 X축 사이의 각도는 83
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제 1항에 있어서,상단에서 봤을 때, 상기 제2 회전부의 회전축과 상기 기준점의 X축 사이의 각도는 22° 내지 26°이며,상기 제2 회전부의 회전축과 지면 사이의 각도는 30
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제 1항에 있어서,상기 제1 회전부의 회전축과 상기 제2 회전부의 회전축 사이의 각도는 61° 내지 65°인 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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제 1항에 있어서,상기 종아리 프레임부는 두께조절부를 포함하고,상기 두께조절부는 상기 종아리 프레임부의 내측 방향으로 수평 이동하며 착용자의 종아리의 굵기에 맞게 상기 종아리 프레임부의 두께를 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제1 회전부의 회전 각도를 측정하는 제1 회전센서; 및상기 제2 회전부의 회전 각도를 측정하는 제2 회전센서;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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제 1항에 있어서,제1 엑추에이터, 제2 엑추에이터 및 제3 엑추에이터를 더 포함하고,상기 제1 엑추에이터, 제2 엑추에이터, 제3 엑추에이터는 상기 제1 회전부와 제2 회전부를 구동시키되,상기 제1 엑추에이터의 일단은 상기 발바닥 프레임부의 뒤꿈치(Heel)부분에 결합되고, 상기 제1 엑추에이터의 다른 일단은 상기 종아리 프레임부의 외주면에 결합되며,상기 제2 엑추에이터의 일단은 상기 제1 회전부와 인접한 발바닥 프레임부의 측면에 결합되고, 상기 제2 엑추에이터의 다른 일단은 상기 종아리 프레임부의 외주면에 결합되며,상기 제3 엑추에이터의 일단은 상기 제1 회전부의 반대편에 위치한 발바닥 프레임부 측면에 결합되고, 상기 제3 엑추에이터의 다른 일단은 상기 체결부의 외주면에 결합되는 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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제 9항에 있어서,상기 제1 엑추에이터, 제2 엑추에이터, 제3 엑추에이터는 인공 근육인 것을 특징으로 하는 외골격 로봇
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