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컴퓨팅 디바이스에 의한 이미지의 사각 영역 인식 방법에 있어서,카메라로 촬영된 이미지에서 복수의 특징점을 추출하는 단계; 및상기 복수의 특징점에 대하여 코너 점수를 산출하고, 상기 코너 점수를 기반으로 상기 복수의 특징점 중에서 코너점을 선정하는 단계를 포함하며,상기 코너점을 선정하는 단계는, 픽셀의 편향 정보에 따른 가중치 및 이웃 픽셀의 유사도를 이용하여 상기 코너 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 코너점을 선정하는 단계는, 상기 특징점을 포함하는 관심 영역의 스케일을 변경해가며 상기 관심 영역 내에 존재하는 픽셀들의 픽셀 정보를 비교하여 상기 코너 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 픽셀의 편향 정보에 따른 가중치는 픽셀 정보의 분포에 따른 무게 중심에 관한 벡터의 각도 및 크기를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 이웃 픽셀과의 유사도는 상기 특징점을 중심으로 설정된 탐색 윈도우 내에 위치하는 픽셀들의 픽셀 정보를 비교하여 산출되며, 상기 특징점을 중심으로 기 설정된 각도 범위에서 상기 탐색 윈도우를 구분한 제1 윈도우 영역 및 제2 윈도우 영역에서 상기 픽셀 정보를 비교하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제1항에 있어서,상기 코너점을 선정하는 단계는, 상기 카메라로 촬영된 이미지를 좌상단, 우상단, 좌하단, 우하단에 대응하는 4개의 영역으로 분할하고,(i) 상기 특징점에 대한 2사분면 또는 4사분면을 기준으로 설정된 제1 기준 가중치 및 4사분면을 기준으로 설정된 제1 유사도를 이용하여 상기 좌상단에 관한 제1 코너점을 선정하고, (ii) 상기 특징점에 대한 1사분면 또는 3사분면을 기준으로 설정된 제2 기준 가중치 및 3사분면을 기준으로 설정된 제2 유사도를 이용하여 상기 우상단에 관한 제2 코너점을 선정하고, (iii) 상기 특징점에 대한 1사분면 또는 3사분면을 기준으로 설정된 제3 기준 가중치 및 1사분면을 기준으로 설정된 제3 유사도를 이용하여 상기 좌하단에 관한 제3 코너점을 선정하고, (iv) 상기 특징점에 대한 2사분면 또는 4사분면을 기준으로 설정된 제4 기준 가중치 및 2사분면을 기준으로 설정된 제4 유사도를 이용하여 상기 우하단에 관한 제4 코너점을 선정하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 출력하거나 상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 선으로 연결한 사각형을 출력하여, 코너점을 표시하는 단계를 추가로 포함하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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제6항에 있어서,상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 포함하는 사각 영역을 직사각형으로 투영 변환하는 단계를 추가로 포함하는 이미지의 사각 영역 인식 방법
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카메라로 촬영된 이미지에서 복수의 특징점을 추출하는 특징점 추출부; 및상기 복수의 특징점에 대하여 코너 점수를 산출하고, 상기 코너 점수를 기반으로 상기 복수의 특징점 중에서 코너점을 선정하는 코너점 선정부를 포함하며,상기 코너점 선정부는, 픽셀의 편향 정보에 따른 가중치 및 이웃 픽셀과의 유사도를 이용하여 상기 코너 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 코너점 선정부는, 상기 특징점을 포함하는 관심 영역의 스케일을 변경해가며 상기 관심 영역 내에 존재하는 픽셀들의 픽셀 정보를 비교하여 상기 코너 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 픽셀의 편향 정보에 따른 가중치는 픽셀 정보의 분포에 따른 무게 중심에 관한 벡터의 각도 및 크기를 기준으로 설정되는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 이웃 픽셀과의 유사도는 상기 특징점을 중심으로 설정된 탐색 윈도우 내에 위치하는 픽셀들의 픽셀 정보를 비교하여 산출되며, 상기 특징점을 중심으로 기 설정된 각도 범위에서 상기 탐색 윈도우를 구분한 제1 윈도우 영역 및 제2 윈도우 영역에서 상기 픽셀 정보를 비교하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제9항에 있어서,상기 코너점 선정부는, 상기 카메라로 촬영된 이미지를 좌상단, 우상단, 좌하단, 우하단에 대응하는 4개의 영역으로 분할하고,(i) 상기 특징점에 대한 2사분면 또는 4사분면을 기준으로 설정된 제1 기준 가중치 및 4사분면을 기준으로 설정된 제1 유사도를 이용하여 상기 좌상단에 관한 제1 코너점을 선정하고, (ii) 상기 특징점에 대한 1사분면 또는 3사분면을 기준으로 설정된 제2 기준 가중치 및 3사분면을 기준으로 설정된 제2 유사도를 이용하여 상기 우상단에 관한 제2 코너점을 선정하고, (iii) 상기 특징점에 대한 1사분면 또는 3사분면을 기준으로 설정된 제3 기준 가중치 및 1사분면을 기준으로 설정된 제3 유사도를 이용하여 상기 좌하단에 관한 제3 코너점을 선정하고, (iv) 상기 특징점에 대한 2사분면 또는 4사분면을 기준으로 설정된 제4 기준 가중치 및 2사분면을 기준으로 설정된 제4 유사도를 이용하여 상기 우하단에 관한 제4 코너점을 선정하는 것을 특징으로 하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제14항에 있어서,상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 출력하거나 상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 선으로 연결한 사각형을 출력하여, 코너점을 표시하는 코너점 표시부를 추가로 포함하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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제14항에 있어서,상기 제1 코너점, 상기 제2 코너점, 상기 제3 코너점, 및 상기 제4 코너점을 포함하는 사각 영역을 직사각형으로 투영 변환하는 이미지 변환부를 추가로 포함하는 이미지의 사각 영역 인식 장치
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프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 매체에 기록되어 이미지의 사각 영역 인식을 위한 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램 명령어들이 컴퓨팅 디바이스의 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되는 경우에,카메라로 촬영된 이미지에서 복수의 특징점을 추출하는 단계; 및상기 복수의 특징점에 대하여 코너 점수를 산출하고, 상기 코너 점수를 기반으로 상기 복수의 특징점 중에서 코너점을 선정하는 단계를 포함한 동작들을 수행하며,상기 코너점을 선정하는 단계는, 픽셀의 편향 정보에 따른 가중치 및 이웃 픽셀의 유사도를 이용하여 상기 코너 점수를 산출하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 프로그램
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