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캘리브레이션 타깃보드를 이용하여 가시광 카메라 및 적외선 카메라 의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 획득하는 단계;획득한 상기 내부 파라미터 및 상기 외부 파라미터로부터, 상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라로 촬영한 가시광 영상 이미지 및 적외선 영상 이미지의 전역 좌표를 계산하는 단계; 및획득한 상기 가시광 영상 이미지 및 상기 적외선 영상 이미지 각각의 상기 전역 좌표를 바탕으로 가시광 영상 이미지와 적외선 영상 이미지를 실시간으로 합성하는 단계를 포함하고,상기 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 획득하는 단계는,상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라 각각으로 상기 캘리브레이션 타깃보드를 촬영하여 복수개의 제 1 특이점 및 제 2 특이점을 추출하는 단계;추출한 상기 제 1 특이점 및 상기 제 2 특이점 각각의 상기 전역 좌표와 대응하는 상기 가시광 영상 이미지 및 상기 적외선 영상 이미지 각각의 영상 이미지 좌표를 매칭하여 상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라의 매칭 데이터를 생성하는 단계; 상기 매칭 데이터를 이용하여 상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라 각각의 상기 내부 파라미터를 구하는 단계; 및상기 내부 파라미터와 상기 매칭 데이터를 통해서 상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라 각각의 상기 외부 파라미터를 구하는 단계를 포함하고,상기 가시광 영상 이미지 및 적외선 영상 이미지의 전역 좌표를 계산하는 단계는,상기 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 획득하는 단계에서 획득한 상기 내부 파라미터 및 상기 외부 파라미터를 바탕으로 캘리브레이션 행렬 연산을 수행하여 상기 가시광 카메라 및 상기 적외선 카메라로 촬영한 상기 가시광 영상 이미지 및 상기 적외선 영상 이미지 각각의 상기 전역 좌표를 구하는 단계를 포함하고,상기 복수개의 제 1 특이점 및 제 2 특이점을 추출하는 단계는,상기 캘리브레이션 타깃보드의 위치 및 각도를 바꿔가면서 복수 번 촬영하는 단계를 포함하고,상기 캘리브레이션 타깃보드는, 제 1 색상 및 제 1 방사율을 갖는 제 1 구획 영역과, 제 2 색상 및 제 2 방사율을 갖는 제 2 구획 영역을 포함하는 패턴이 형성되는 가시광 및 적외선 카메라의 실시간 이미지 합성 방법
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제 4 항에 있어서,상기 내부 파라미터는, 초점거리, 주점(Principal Point) 및 비대칭 계수를 포함하고, 상기 외부 파라미터는, 상기 적외선 카메라 및 상기 가시광 카메라 각각의 영상 이미지 좌표계와 전역 좌표계사이의 회전 및 평행이동을 수행하는 변환 행렬을 포함하는 적외선 및 가시광 카메라의 실시간 이미지 합성 방법
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제 4 항에 있어서,상기 가시광 영상 이미지와 적외선 영상 이미지를 실시간으로 합성하는 단계는,가시광 영상 이미지 및 적외선 영상 이미지의 스케일을 일치시키는 단계; 가시광 영상 이미지 및 적외선 영상 이미지가 일치하도록 회전 이동하는 단계; 및가시광 영상 이미지 및 적외선 영상 이미지가 일치하도록 전이 이동하는 단계를 포함하는 가시광 및 적외선 카메라의 실시간 이미지 합성 방법
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제 4 항에 있어서,상기 가시광 영상 이미지와 적외선 영상 이미지를 실시간으로 합성하는 단계 이후에 수행되는 합성된 영상 이미지를 출력하는 단계를 더 포함하는 가시광 및 적외선 카메라의 실시간 이미지 합성 방법
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