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입력 영상에서 보행자 후보 객체를 추출하는 후보 생성 단계;주행 데이터의 통계적 분석을 통해 ROD(Region of Danger)을 산출하고, ROD을 기반으로 보행자 후보 객체 필터링을 수행하는 위험도 평가 단계; 및상기 필터링된 보행자 후보 객체 각각에 대한 후보 검증을 수행하여 위험 상태의 보행자를 검출하는 후보 검증 단계를 포함하며, 상기 위험도 평가 단계는 상기 주행 데이터의 통계적 분석을 통해 차량의 미래 경로가 존재할 수 있는 영역인 부채꼴 모양의 ROPP(Region of Prediction Path)을 산출하는 단계;상기 ROPP의 좌변 및 우변 외측 영역을 기 설정된 기준에 따라 확장하여 상기 ROD을 산출하는 단계; 및 상기 후보 생성 단계를 통해 추출된 보행자 후보 객체 중 ROD내에 위치하는 보행자 후보만을 선별 및 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 방법
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제1항에 있어서, 상기 ROPP을 산출하는 단계는 "" 및 ""를 근거로 예측시간 T 동안의 예상 경로 끝점(x(T), y(T))을 계산하는 단계; "Φ(T)=tan-1(y(T)/x(T))"의 식에 따라 상기 예상 경로 끝점의 위상각(Φ(T))을 계산하는 단계;""에 근거해 최대 방향 오류(ΔΦmax(v))를 계산하는 단계;상기 최대 방향 오류(ΔΦmax(v))를 기반하여 "Φ(T)-ΔΦmax(v) ~ Φ(T)+ΔΦmax(v)"를 ROPP의 위상각 범위로 정의하는 단계;""에 근거해 최대 가속도(amax(v))를 계산하는 단계;""에 근거해 최대 도달거리(smax(v))를 계산하는 단계; 및반지름이 smax(v)이고 위상각이 Φ(T)-ΔΦmax(v) 범위인 부채꼴로 정의되는 ROPP를 산출하는 단계를 포함하며,상기 x 및 y는 차량 전방과 좌측을 x축과 y축으로 하는 좌표계 상의 좌표를, 상기 v은 속도를, 상기 ω는 각속도를, 상기 t는 시각을, 상기 T는 예측 시간을, 상기 a, b, c, d는 함수의 형태와 최대값, 최소값을 결정하는 매개변수 각각을 나타내는 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 방법
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제3항에 있어서, 상기 ROD을 산출하는 단계는 상기 ROPP에 상응하는 부채꼴의 양끝점을 연결하여 차량 횡방향 폭(W)을 파악하는 단계; 및 상기 ROPP의 좌변 및 우변 외측 영역을 상기 차량 횡방향 폭(W)의 절반(W/2)만큼 각각 확장함으로써, 상기 ROD을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 방법
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제1항에 있어서, 상기 ROD내에 위치하는 보행자 후보만을 선별 및 출력하는 단계는 상기 ROD를 상기 입력 영상에 투영하는 단계; 및상기 입력 영상에 투영된 ROD 위치와 보행자 후보 객체의 위치를 비교하여, 상기 ROD내에 위치하는 보행자 후보 객체만을 검증 대상 객체로 선별 및 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 방법
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제5항에 있어서, 상기 ROD를 상기 입력 영상에 투영하는 단계는 ""에 따라 ROD의 차량 중심 좌표계를 입력 영상 좌표계로 변환하며, 상기 x(u, v, 1)는 입력 영상 좌표계, 상기 P(X, Y, Z, 1)는 차량 중심 좌표계, 상기 (u, v)는 입력 영상 좌표계 상의 한점, 상기 (X, Y, Z)는 차량 중심 좌표계상의 한 점, 상기 P는 카메라의 투사 매트릭스인 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 방법
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입력 영상에서 보행자 후보 객체를 추출하는 후보 생성부;주행 데이터의 통계적 분석을 통해 ROD(Region of Danger)을 산출하고, ROD을 기반으로 보행자 후보 객체 필터링을 수행하는 위험도 평가부; 및 상기 필터링된 후보자 후보 객체 각각에 대한 후보 검증을 수행하여 위험 상태의 보행자를 검출하는 후보 검증부를 포함하며, 상기 위험도 평가부는상기 주행 데이터의 통계적 분석을 통해 차량의 미래 경로가 존재할 수 있는 영역인 부채꼴 모양의 ROPP(Region of Prediction Path)을 산출하는 ROPP 산출부;상기 ROPP의 좌변 및 우변 외측 영역을 기 설정된 기준에 따라 확장하여 상기 ROD을 산출하는 ROD 산출부; 및 상기 후보 생성부를 통해 추출된 보행자 후보 객체 중 ROD내에 위치하는 보행자 후보만을 선별하여 상기 후보 검증부에 전달하는 보행자 후보 선별부를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동적 보행자 보호 시스템
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