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기준 타겟 객체의 카메라 이미지 정보로부터 상기 기준 타겟 객체의 거리 및 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 피평가 상대 위치 정보를 산출하는 영상 인식 알고리즘을 수행하는 피테스트 카메라 모듈의 상대 위치 산출 정확도를 평가하기 위한 평가 방법으로서, 상기 피테스트 카메라 모듈과 측위 장치를 제공하는 단계;상기 피테스트 카메라 모듈을 통해 상기 기준 타겟 객체를 포함하는 카메라 이미지를 획득하는 단계;상기 획득된 카메라 이미지와 동기화된 상기 측위 장치의 위치 및 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 기준 위치 정보를 생성하는 단계;상기 기준 위치 정보에 기초하여, 상기 기준 타겟 객체에 관한 포인트 클라우드 데이터를 포함하는 포인트 클라우드를 획득하는 단계;상기 포인트 클라우드 내에 상기 피테스트 카메라 모듈의 위치인 가상 카메라 위치 정보를 생성하는 단계;상기 포인트 클라우드를 기초로 상기 가상 카메라의 위치를 기준으로 하는 상기 기준 타겟 객체의 기준 상대 위치 정보를 산출하는 단계;상기 영상 인식 알고리즘을 통해 산출된 상기 기준 타겟 객체의 피평가 상대 위치 정보를 수신하는 단계; 및상기 기준 상대 위치 정보와 상기 피평가 상대 위치 정보를 비교하여, 상기 피평가 상대 위치 정보의 산출 정확도를 평가하는 단계를 포함하는 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 평가 방법을 검증하는 단계를 더 포함하며,상기 검증하는 단계는,상대 좌표로 변환된 포인트 클라우드와 상기 카메라 이미지가 정합되는 여부를 판정하는 단계를 포함하는 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 기준 타겟 객체는, 표지판, 노면 표시, 차선, 또는 가로등, 신호등, 전광판, 가로등, 시선유도 표지, 갈매기 표지, 고가 도로, 램프, 톨게이트, 과속 탐지기, 시선 유도봉, 교명주, 비상구 표시, 환풍기, 소화전, 화살표 신호, 지주, 간판, 방음벽, 중앙분리대, 및 건축물 중 적어도 어느 하나인 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 피테스트 카메라 모듈과 상기 측위 장치는 물리적으로 동일 위치에 배치되는 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 피테스트 카메라 모듈은 제 1 위치에 배치되고, 상기 측위 장치는 상기 제 1 위치와 이격된 제 2 위치에 배치되고, 상기 제 1 위치와 상기 제 2 위치는 거리 및 각도 중 적어도 어느 하나를 파라미터로 하는 위치 관계식에 의해 상대적으로 특정되는 평가 방법
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제 5 항에 있어서,상기 기준 위치 정보와 상기 위치 관계식에 기초하여 상기 피테스트 카메라 모듈의 촬상 위치와 촬상 방향을 산출하는 단계를 포함하는 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 포인트 클라우드는 상기 측위 장치에 의해 실시간으로 생성되는 평가 방법
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제 1 항에 있어서,상기 포인트 클라우드는 포인트 클라우드 서버에 저장되고, 상기 기준 위치 정보에 연관되어 선택적으로 획득되는 평가 방법
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이동 수단에 탑재되고, 기준 타겟 객체를 포함하는 카메라 이미지로부터 상대 위치 정보를 산출하는 피테스트 카메라 모듈의 영상 인식 알고리즘의 정확도를 평가하기 위한 평가 시스템으로서, 상기 피테스트 카메라 모듈로부터 위치 관계식에 의해 상대적으로 특정 가능한 위치에 배치되고 촬상된 카메라 이미지의 촬상 위치 계산을 위한 측위 장치 자체의 위치 및 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 기준 위치 정보를 생성하는 위치 정보 생성부를 포함하는 측위 장치;상기 기준 위치 정보에 대응하는 포인트 클라우드에 기초하여, 상기 기준 위치 정보로부터 가상 카메라의 위치를 기준으로 하는 상기 기준 타겟 객체의 거리 및 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 기준 상대 위치 정보를 산출하고, 상기 기준 상대 위치 정보와 상기 영상 인식 알고리즘으로부터 산출된 기준 타겟 객체에 대한 거리 및 방향 중 적어도 어느 하나의 정보를 포함하는 피평가 상대 위치 정보를 비교하여 상기 피평가 상대 위치 정보의 산출 정확도를 평가하는 연산 장치; 및상기 피테스트 카메라 모듈, 상기 측위 장치 및 상기 연산 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 피테스트 카메라 모듈은, 상기 이동 수단이 정지된 상태 또는 주행 중인 상태에서 상기 카메라 이미지를 획득하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 피테스트 카메라 모듈은 상기 카메라 이미지를 상기 카메라 이미지의 획득 시각에 관한 정보와 연관시켜 저장하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 측위 장치는 상기 피테스트 카메라 모듈과 동일 장소 또는 이격된 장소에 배치되는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 위치 정보 생성부는, 위성 항법 장치(GNSS)를 포함하는 평가 시스템
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제 13 항에 있어서, 상기 측위 장치는, 센서부 및 통신부 중 적어도 어느 하나를 더 포함하며, 상기 센서부는 관성 측정 장치를 포함하며, 상기 통신부는 상기 연산 장치 또는 포인트 클라우드 정보가 저장된 포인트 클라우드 서버와 무선 통신과 유선 통신 중 어느 하나를 통해 통신을 수립하는 평가 시스템
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제 13 항에 있어서, 상기 측위 장치는 상기 포인트 클라우드를 실시간 생성하기 위한 포인트 클라우드 생성부를 더 포함하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 연산 장치는,상기 기준 위치 정보로부터 상기 위치 관계식에 기초하여 상기 포인트 클라우드 내에 상기 피테스트 카메라 모듈의 가상 카메라 위치 정보를 산출하는 단계; 및상기 포인트 클라우드에서 상기 기준 타겟 객체를 인식하고, 상기 가상 카메라 위치 정보로부터 상기 기준 타겟 객체의 상기 기준 상대 위치 정보를 추출하는 단계를 수행하며, 상기 추출된 상기 기준 상대 위치 정보와 상기 피평가 상대 위치 정보가 비교되는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 평가 시스템은 상기 연산 장치가 상기 기준 타겟 객체를 인식하는 경우, 상기 인식된 기준 타겟 객체를 표시하는 가이드 정보를 출력 장치를 통해 사용자에게 제공하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서,상기 산출 정확도의 평가 결과는, 패스/패일, 점수 또는 등급화되어 표현되는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 연산 장치는, 상기 포인트 클라우드의 점들과 상기 카메라 이미지가 정합하는지 여부를 판정하는 검증 단계를 더 수행하는 평가 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 기준 타겟 객체는, 표지판, 노면 표시, 차선, 또는 가로등, 신호등, 전광판, 가로등, 시선유도 표지, 갈매기 표지, 고가 도로, 램프, 톨게이트, 과속 탐지기, 시선 유도봉, 교명주, 비상구 표시, 환풍기, 소화전, 화살표 신호, 지주, 간판, 방음벽, 중앙분리대, 및 건축물 중 적어도 어느 하나인 평가 시스템
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