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단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법

  • 기술번호 : KST2019034572
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 차량과 같이 움직이는 물체에 설치된 단안 카메라를 이용하여 움직이는 물체를 감지하여 운전자에게 위험상황을 알려줄 수 있는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법에 의하면, 스테레오 카메라를 이용하지 않고 단안 카메라만을 사용하여 동적상황에서 움직이는 물체를 검출할 수 있는 장점이 있다.
Int. CL G06T 7/579 (2017.01.01) G06T 7/557 (2017.01.01) G06T 7/593 (2017.01.01) G06T 7/269 (2017.01.01)
CPC G06T 7/579(2013.01) G06T 7/579(2013.01) G06T 7/579(2013.01) G06T 7/579(2013.01)
출원번호/일자 1020160084305 (2016.07.04)
출원인 포항공과대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1780048-0000 (2017.09.13)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170919) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.07.04)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정홍 대한민국 경상북도 포항시 남구
2 하정목 대한민국 부산광역시 부산진구
3 전우열 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이철희 대한민국 서울특별시 강남구 삼성로***길 *, ***호 가디언국제특허법률사무소 (삼성동, 우경빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 포항공과대학교 산학협력단 경상북도 포항시 남구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2016.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2016-0646352-85
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2017.02.15 수리 (Accepted) 1-1-2017-0156142-23
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.03.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.04.03 수리 (Accepted) 9-1-2017-0009971-06
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2017.04.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0246869-87
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2017.05.26 수리 (Accepted) 1-1-2017-0503879-04
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2017.05.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0503880-40
8 등록결정서
Decision to grant
2017.08.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0598666-26
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.20 수리 (Accepted) 4-1-2019-5243581-27
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.22 수리 (Accepted) 4-1-2019-5245997-53
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5247115-68
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번호 청구항
1 1
단안 카메라로부터 영상을 수신하는 영상수신 단계;상기 단안 카메라로부터 전송되는 영상을 수신하고, 이를 이용하여 움직이는 물체의 특징점을 추출하는 특징점 추출단계;상기 추출된 특징점에 로테이션 보상을 수행하는 로테이션 보상단계;에피폴라 라인 제한을 적용하는 에피폴라 라인 제한단계; 및옵티칼 플로우 제한을 적용하는 옵티칼 플로우 제한단계;를 구비하되,상기 특징점 추출단계는스케일 불변 특징 변환(SIFT)을 사용하여 3개의 프레임의 특징점을 추출하는 단계인 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법
2 2
제 1항에 있어서, 상기 단안 카메라는차량에 설치되어 상기 차량의 이동에 따라 움직이는 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법
3 3
삭제
4 4
삭제
5 5
제 1항에 있어서, 상기 로테이션 보상단계는5-파라미터 모델을 사용하여 구현되는 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 5-파라미터 모델은 5-포인트 알고리즘, 6-포인트 알고리즘, 7-포인트 알고리즘 및 8-포인트 알고리즘 중에서 어느 하나를 사용하여 얻어지는 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법
7 7
제 1항에 있어서, 상기 움직이는 물체 검출 방법은 운전자 보조 시스템 또는 스마트 카 시스템에 적용 가능한 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 방법
8 8
차량에 설치되어 상기 차량의 이동에 따라 움직이는 단안 카메라;상기 단안 카메라로부터 영상을 수신하는 영상수신부;상기 단안 카메라로부터 수신된 영상에 대해 스케일 불변 특징 변환(SIFT)을 사용하여 3개의 프레임의 특징점을 추출하여 움직이는 물체의 특징점을 추출하는 특징점 추출부;상기 추출된 특징점에 로테이션 보상을 수행하는 로테이션 보상부;에피폴라 라인 제한을 적용하는 에피폴라 라인 제한부; 및옵티칼 플로우 제한을 적용하는 옵티칼 플로우 제한부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 단안 카메라를 이용한 동적 상황에서의 움직이는 물체 검출 시스템
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육부 포항공과대학교 산학협력단 지역혁신인력양성사업 차량용 초광각 카메라 기반의 동적 장애물 기술 개발