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적어도 하나의 센서를 통하여 소나 이미지를 촬영하는 센싱부;컨벌루션 신경망을 포함하는 저장부; 및상기 소나 이미지 및 상기 컨벌루션 신경망을 이용하여 수중에서 지정된 대상 객체를 검출하는 처리부;를 포함하며,상기 처리부는,상기 센싱부를 통해서 상기 소나 이미지를 수집하는 이미지수집모듈;상기 수집한 소나 이미지로부터 객체를 검출하는 객체확인모듈;상기 객체확인모듈을 통해서 입력되는 참/거짓 라벨이 설정된 이미지 및 상기 입력된 이미지의 컨벌루션 및 서브샘플링 결과에 따른 신경망 데이터에 기반하여 상기 컨벌루션 신경망을 생성하는 신경망처리모듈; 및상기 검출된 객체 및 상기 컨벌루션 신경망을 이용하여 상기 검출된 객체들 중 상기 대상 객체를 결정하는 객체결정모듈;을 포함하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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제1항에 있어서,외부장치와 통신하는 적어도 하나의 통신부;를 더 포함하고,상기 이미지수집모듈은, 상기 통신부를 통해서 소나 이미지를 수신하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 서브샘플링으로, 맥스 풀링(max-pooling)을 수행하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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제1항에 있어서,상기 객체확인모듈은, 상기 소나 이미지로부터 추출된 이미지가 상기 대상 객체를 포함하는 경우, 상기 추출된 이미지에 참 라벨을 설정하고 상기 신경망처리모듈에 전달하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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6
제1항에 있어서,상기 객체확인모듈은, 상기 소나 이미지로부터 추출된 이미지가 상기 대상 객체의 일부, 객체, 객체의 일부 중 적어도 하나를 포함하거나, 객체를 포함하지 않는 경우, 상기 추출된 이미지에 거짓 라벨을 설정하고 상기 신경망처리모듈에 전달하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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제1항에 있어서,상기 객체확인모듈은, 상기 소나 이미지의 적어도 일부를 추출하고, 상기 추출된 이미지의 사이즈를 변환하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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제1항에 있어서,상기 객체결정모듈은, 상기 컨벌루션 신경망의 서브샘플링 결과 및 참/거짓 라벨에 따라서 라벨이 결정되지 않은 상기 객체들 중 상기 대상 객체를 결정하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리장치
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수중 이미지를 이용하여 객체를 인식하는 방법에 있어서,소나 이미지를 수집하는 단계;상기 수집한 소나 이미지로부터 객체를 검출하는 단계; 및상기 검출된 객체 및 컨벌루션 신경망을 이용하여 상기 검출된 객체들 중 기 지정된 대상 객체를 결정하는 단계;를 포함하되,상기 컨벌루션 신경망은, 입력되는 참/거짓 라벨이 설정된 이미지 및 상기 입력된 이미지의 컨벌루션 및 서브샘플링 결과에 따른 신경망 데이터에 기반하여 생성된, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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제9항에 있어서,상기 소나 이미지는, 센싱부를 통하여 촬영하거나 또는 적어도 하나의 외부장치로부터 수신하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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삭제
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제9항에 있어서,상기 서브샘플링으로, 맥스 풀링(max-pooling)을 수행하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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제9항에 있어서,상기 수집한 소나 이미지로부터 객체를 검출하는 단계는, 상기 소나 이미지로부터 추출된 이미지가 상기 대상 객체를 포함하는 경우, 상기 추출된 이미지에 참 라벨을 설정하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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제9항에 있어서,상기 수집한 소나 이미지로부터 객체를 검출하는 단계는, 상기 소나 이미지의 적어도 일부를 추출하고, 상기 추출된 이미지의 사이즈를 변환하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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제9항에 있어서,상기 수집한 소나 이미지로부터 객체를 검출하는 단계는, 상기 소나 이미지로부터 추출된 이미지가 상기 대상 객체의 일부, 객체, 객체의 일부 중 적어도 하나를 포함하거나, 객체를 포함하지 않는 경우, 상기 추출된 이미지에 거짓 라벨을 설정하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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제9항에 있어서,상기 검출된 객체 및 컨벌루션 신경망을 이용하여 상기 검출된 객체들 중 기 지정된 대상 객체를 결정하는 단계는, 상기 컨벌루션 신경망의 서브샘플링 결과 및 참/거짓 라벨에 따라서 라벨이 결정되지 않은 상기 객체들 중 상기 대상 객체를 결정하는, 객체 인식을 위한 수중 이미지 처리방법
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