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a) 다중 빔 초음파 카메라에서 다수의 초음파 빔을 열방향으로 발사하고, 각각의 반사파를 수신하여 강도에 따라 픽셀 열의 밝기를 나타내는 픽셀 값을 결정하는 단계;b) 상기 결정된 픽셀 값의 앞과 뒤에 픽셀 값이 0인 제1길이(Z)의 데이터를 각각 삽입하여 제1시프트 데이터와 제2시프트 데이터를 생성하는 단계;c) 상기 제1시프트 데이터 및 제2시프트 데이터와 길이가 동일하며 진폭을 가변할 수 있는 펄스 트래인(pulse train)을 설정하는 단계;d) 상기 제1시프트 데이터와 제2시프트 데이터에 펄스 트래인을 각각 가산하여 제1합데이터와 제2합데이터를 산출하고, 펄스 트래인의 진폭을 변경하면서 제1합데이터와 제2합데이터의 일치도를 고려하여 임계 진폭을 결정하는 단계; 및e) 상기 픽셀 열들의 임계 진폭을 상대 비교하여 임계 진폭이 증가한 경우 해당 열에 물체가 등장한 것으로 판단하는 단계를 포함하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제1항에 있어서,상기 c) 단계의 펄스 트래인은,제1펄스 폭(W)에서 0이 아닌 진폭을 가지는 구간과 진폭이 0인 구간이 동일한 길이인 단일 펄스가 상기 제1시프트 데이터 및 제2시프트 데이터의 길이와 동일한 길이가 되도록 반복되는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제2항에 있어서, 상기 제1펄스 폭(W)의 길이는 상기 데이터의 제1길이(Z)의 두 배인 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제1항에 있어서,상기 d) 단계의 일치도는,상기 제1합데이터와 제2합데이터를 그대로 중첩시켜 제1일치도를 구하고,상기 제1합데이터를 제1길이(Z) 만큼 시프트하여 제2합데이터와 중첩시켜 일치도를 판단하거나 상기 제2합데이터를 제1길이(Z) 만큼 시프트하여 제1합데이터와 중첩시켜 제2일치도를 구하는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제4항에 있어서,상기 임계 진폭은,상기 제2일치도가 제1일치도보다 더 큰 상태에서, 상기 펄스 트래인의 진폭을 변경하여 제1일치도가 제2일치도보다 커지는 경계의 펄스 트래인의 진폭인 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제4항에 있어서,상기 제2일치도가 제1일치도보다 더 큰 상태는, 상기 a) 단계의 픽셀 열의 픽셀 값이 상기 펄스 트래인의 진폭에 비하여 더 큰 상태인 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제4항에 있어서,상기 제1일치도가 제2일치도보다 더 큰 상태는,상기 펄스 트래인의 진폭이 상기 a) 단계의 픽셀 열의 픽셀 값에 비하여 더 큰 상태인 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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제4항에 있어서,상기 제2일치도가 제1일치도보다 큰 경우에는 상기 펄스 트래인의 값을 증가시켜, 상기 제1일치도가 제2일치도보다 큰 상태로 만들어 상기 임계 진폭이 상대적으로 큰 값이 되는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라의 영상에서 물체의 등장을 감지하는 방법
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