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a) 다중 빔 초음파 카메라의 초음파 빔이 조사되는 효과영역이 포함되도록 반사파의 수신영역을 설정하는 단계;b) 다중 빔 초음파 카메라를 이동시키며 반사파를 수신하여, 반사파의 강도에 따라 픽셀의 밝기를 결정하여 표시하는 단계;c) 물체에서 반사되는 반사파를 픽셀로 변환한 영역인 하이라이트영역이 효과영역으로부터 수신영역으로 이동하면 하이라이트영역의 에지를 검출한 후 하이라이트영역이 위치하는 수신영역의 일측 양 에지의 비율을 고려하여 상기 물체와 다중 빔 초음파 카메라의 거리를 구하는 단계;d) 상기 거리와 다중 빔 초음파 카메라의 높이 및 경사각, 초음파 빔의 빔확산각을 이용하여 물체의 높이를 산출하는 단계를 포함하는 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간데이터 획득방법
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제1항에 있어서,상기 a) 단계는,다중 빔 초음파 카메라의 초음파 빔에 의해 결정되는 효과영역을 상기 다중 빔 초음파 카메라와 가까운 제1에지와, 상기 제1에지와는 상기 빔확산각 만큼 벌어지는 제2에지 사이의 영역으로 정의하고,상기 수신영역의 내에 상기 제1에지와 제2에지가 모두 위치하도록 다중 빔 초음파 카메라의 수신영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간데이터 획득방법
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제2항에 있어서, 상기 수신영역은, 상기 제1에지의 외측 경계인 최소 에지와, 제2에지의 외측 경계인 최대 에지로 결정되는 영역인 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간 데이터 획득방법
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제3항에 있어서,상기 c) 단계의 거리는,상기 제1에지와 최소 에지의 사이에 위치하는 상기 하이라이트영역의 에지의 위치의 비율을 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간 데이터 획득방법
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제4항에 있어서,상기 d) 단계는,아래의 수학식을 통해 물체의 높이를 산출하는 것을 특징으로 하는 다중 빔 초음파 카메라를 이용한 3차원 공간 데이터 획득방법
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