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대상 물체로부터 적어도 하나의 재질감 관련 측정 데이터 정보를 수집하는 신호 수집부;상기 수집된 정보들을 반영하는 촉각 모델을 생성하여 가상의 기준 역감 신호를 생성하는 모델 생성부;상기 기준 역감 신호를 보정하여 가상의 통합 역감 신호를 생성하는 신호 생성부를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제1 항에 있어서,상기 측정 데이터 정보는상기 대상 물체의 표면 요철 정보 데이터, 탄성 정보 데이터 및 마찰 정보 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제2 항에 있어서,상기 표면 요철 정보 데이터는 포트메트릭 스테레오(Photometric Stereo) 알고리즘을 이용하여 상기 대상 물체의 표면 이미지를 높이 맵(height map)으로 변환한 데이터인 역감 신호 제공 장치
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제1 항에 있어서,상기 모델 생성부는상기 측정 데이터로부터 적어도 하나의 매개 변수를 산출하는 변수 산출부; 및상기 산출된 적어도 하나의 매개 변수를 통합하여 상기 촉각 모델을 생성하는 모델 적용부를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제4 항에 있어서,상기 변수 산출부는상기 대상 물체의 위치별 표면 요철 정보 데이터 및 탄성 데이터 정보로부터 탄성 매개 변수를 추출하는 제1 변수 산출부; 및상기 대상 물체의 위치별 표면 요철 정보 데이터 및 탄성 데이터 정보로부터 마찰 매개 변수를 추출하는 제2 변수 산출부를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제5 항에 있어서,상기 탄성 매개 변수는 헌트-크로슬리 모델(Hunt-Crossley model)을 이용하여 산출하는 역감 신호 제공 장치
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제5 항에 있어서,상기 마찰 매개 변수는 달 모델(Dahl model)을 이용하여 산출하는 역감 신호 제공 장치
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제1 항에 있어서,상기 신호 생성부는상기 기준 역감 신호에 상기 대상 물체의 위치별 접촉 표면적 정보를 반영하여, 상기 통합 역감 신호를 보정하는 신호 보정부를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제8 항에 있어서,상기 신호 보정부는기준 표면적 및 상기 접촉 표면적을 제1 산출하고, 상기 기준 표면적 및 상기 접촉 표면적 간의 비율을 제2 산출하며, 상기 산출된 비율을 상기 기준 역감 신호에 반영하여 통합 역감 신호를 생성하는 역감 신호 제공 장치
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제9 항에 있어서,상기 기준 표면적은 특정 위치에서의 상기 대상 물체 및 사용자 간의 접촉 면적으로 설정된 기준 값이고,상기 접촉 표면적은 상기 대상 물체의 표준 요철 정보 데이터 상 특정 위치에서의 접촉 면적 크기 값인 역감 신호 제공 장치
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제8 항에 있어서,상기 신호 생성부는상기 대상 물체의 위치별 접촉 표면적 정보 및 연속적인 상기 통합 역감 신호를 외부 햅틱 장치로 송신하는 신호 송신부를 포함하는 역감 신호 제공 장치
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제11 항에 있어서,상기 햅틱 장치는 적어도 하나의 도구를 이용하여 상기 가상의 통합 역감 신호를 재생하는 장치로, 상기 햅틱 장치는 진동 액추에이터 또는 정전기 디스플레이 중 적어도 하나로 제공되는 역감 신호 제공 장치
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제12 항에 있어서,상기 햅틱 장치 내 도구의 접촉단 형상은 구형, 원뿔형 및 원기둥 중 적어도 하나의 형태인 역감 신호 제공 장치
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대상 물체로부터 재질감 정보를 획득할 수 있는 적어도 하나의 측정 데이터를 수집하는 단계;상기 수집된 측정 데이터로부터 적어도 하나의 매개 변수를 추출하는 단계;상기 추출된 적어도 하나의 매개 변수를 통합하여 촉각 모델을 생성하는 단계;상기 촉각 모델에 의해 가상의 기준 역감 신호를 생성하는 단계; 및상기 기준 역감 신호에 접촉 표면적 정보를 반영하여 가상의 통합 역감 신호를 생성하는 단계를 포함하는 역감 신호 제공 방법
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제14 항에 있어서,상기 측정 데이터를 수집하는 단계는상기 대상 물체의 표면 요철 정보 데이터를 추출하는 단계;상기 대상 물체의 탄성 정보 데이터를 추출하는 단계; 및상기 대상 물체의 마찰 정보 데이터를 추출하는 단계를 포함하는 역감 신호 제공 방법
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제15 항에 있어서,상기 표면 요철 정보 데이터는포트메트릭 스테레오(Photometric Stereo) 알고리즘을 이용하여 상기 대상 물체의 표면 이미지를 높이 맵(height map)으로 변환한 데이터인 역감 신호 제공 방법
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제15 항에 있어서,상기 탄성 매개 변수는 상기 대상 물체의 위치별 표면 요철 정보 데이터 및 탄성 데이터 정보로부터 헌트-크로슬리 모델(Hunt-Crossley model)을 이용하여 추출하는 역감 신호 제공 방법
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제15 항에 있어서,상기 마찰 매개 변수는 상기 대상 물체의 위치별 표면 요철 정보 데이터 및 탄성 데이터 정보로부터 달 모델(Dahl model)을 이용하여 추출하는 역감 신호 제공 방법
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제15 항에 있어서,상기 가상의 통합 역감 신호를 생성하는 단계는 상기 대상 물체의 기준 표면적을 산출하는 단계;상기 대상 물체의 특정 위치에서의 표준 요철 정보 데이터로부터 접촉 표면적을 산출하는 단계;상기 기준 표면적 및 상기 접촉 표면적 간의 비율을 산출하는 단계; 및상기 산출된 비율을 상기 기준 역감 신호에 반영하여 통합 역감 신호를 생성하는 단계를 포함하는 역감 신호 제공 방법
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제19 항에 있어서,상기 가상의 통합 역감 신호를 생성하는 단계는생성된 상기 통합 역감 신호를 외부 햅틱 장치로 송신하는 단계를 더 포함하는 역감 신호 제공 방법
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제19 항에 있어서,상기 기준 표면적은 특정 위치에서의 상기 대상 물체 및 사용자 간의 접촉 면적으로 설정된 기준 값이고,상기 접촉 표면적은 상기 대상 물체의 상기 표준 요철 정보 데이터 상 특정 위치에서의 접촉 면적 크기 값인 역감 신호 제공 방법
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제20 항에 있어서,상기 햅틱 장치는 적어도 하나의 도구를 이용하여 상기 가상의 통합 역감 신호를 재생하는 장치로, 진동 액추에이터 또는 정전기 디스플레이 중 적어도 하나로 제공되는 역감 신호 제공 방법
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제22 항에 있어서,상기 햅틱 장치 내 도구의 접촉단 형상은 구형, 원뿔형 및 원기둥 중 적어도 하나의 형태인 역감 신호 제공 방법
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