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가속도 센서 및 지자기 센서를 포함하는 관성 센서부와, 상기 가속도 센서에서 출력된 가속도 벡터에서 중력 가속도를 제거하여 얻은 선형 가속도 벡터로부터 선형 가속도의 크기를 계산하고, 상기 지자기 센서에서 출력된 지자기 벡터의 크기 값을 계산하고, 그리고 상기 선형 가속도의 크기 값과 상기 지자기 벡터의 크기 값을 이용하여 실제 앞으로 이동하는 걸음 동작과 제자리에서 반복되는 걸음 동작을 구분하는 걸음 동작 판단부를 포함하고,상기 걸음 동작 판단부는 소정 시간 간격 동안 상기 선형 가속도의 크기 값을 계속 구한 후 선형 가속도의 크기 값들의 데이터 합을 계산하고, 상기 소정 시간 간격 동안 상기 지자기의 크기 값을 계속 구한 후 지자기의 크기 값들의 집합에 대한 분산 값을 계산하고, 그리고 계산된 선형 가속도 관련 데이터 합 및 계산된 지자기 관련 분산 값에 대해 상보 필터를 적용하는 것을 특징으로 하는 걸음 동작 분류 장치
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제1항에 있어서,상기 걸음 동작 판단부는 상기 상보 필터가 적용된 필터 출력 값을 버퍼에 저장하고 소정 개수의 출력 값에 대해 분산 값을 계산하고 이 계산된 분산 값들을 이용하여 평균값을 계산하여 걸음 동작 관련 특징값을 구하는 것을 특징으로 하는 걸음 동작 분류 장치
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제3항에 있어서,상기 걸음 동작 판단부는 상기 걸음 동작 관련 특징값과 소정의 임계값을 비교하여 실제 앞으로 이동하는 걸음인지 제자리에서 반복되는 걸음인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 걸음 동작 분류 장치
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제4항에 있어서,상기 관성 센서부는 자이로 센서를 더 포함하고,상기 자이로 센서의 각속도의 크기 및 상기 가속도 센서의 가속도 벡터로부터 구한 중력 가속도의 크기를 이용하여 상기 걸음 동작 분류 장치의 소지 방식을 검출하는 소지 방식 검출부를 더 포함하고, 그리고상기 소지 방식 검출부는 검출된 소지 방식에 따라 상기 걸음 동작 판단부에서 상기 걸음 동작 관련 특징값과 비교되는 상기 소정의 임계값을 변경하는 것을 특징으로 하는 걸음 동작 분류 장치
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가속도 센서 및 지자기 센서를 포함하는 장치에서의 걸음 동작 분류 방법에 있어서,상기 가속도 센서에서 출력된 가속도 벡터에서 중력 가속도를 제거하여 얻은 선형 가속도 벡터로부터 선형 가속도의 크기 값을 계산하는 단계와,상기 지자기 센서에서 출력된 지자기 벡터의 크기 값을 계산하는 단계와, 상기 선형 가속도의 크기 값을 계산하는 단계에서 계산된 선형 가속도의 크기 값과 상기 지자기 크기 값을 계산하는 단계에서 계산된 지자기 벡터의 크기 값을 이용하여 실제 앞으로 이동하는 걸음 동작과 제자리에서 반복되는 걸음 동작을 구분하는 단계를 포함하고,상기 걸음 동작을 구분하는 단계는 소정 시간 간격 동안 상기 선형 가속도의 크기 값을 계속 구한 후 선형 가속도의 크기 값들의 데이터 합을 계산하고, 상기 소정 시간 간격 동안 상기 지자기의 크기 값을 계속 구한 후 지자기의 크기 값들의 집합에 대한 분산 값을 계산하고, 그리고 계산된 선형 가속도 관련 데이터 합 및 계산된 지자기 관련 분산 값에 대해 상보 필터를 적용하여 걸음 동작을 구분하는 것을 특징으로 하는 걸음 동작 분류 방법
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