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보행 노면 추정 장치에 의해 수행되는 보행 노면 추정 방법에 있어서,발판의 앞 부분에 장착된 센서 1에 배치된 하나의 돌기와 상기 발판의 뒷 부분에 장착된 센서 2에 배치된 하나 이상의 돌기를 이용하여, 사용자의 보행에 따른 발판에 작용하는 압력을 식별하는 단계-상기 센서 2는 사용자의 발 모양 또는, 보행 습관에 따라 설정 가능한 전압 및 상기 전압에 대응하는 각도에 따라 일정 간격으로 분할된 복수의 영역을 포함하고, 상기 복수의 영역은 보행 습관에 따른 각 영역에 서로 다른 압력이 가해지며, 상기 센서 2에 배치된 하나 이상의 돌기는 각 영역에 가해지는 압력이 집중되는 지점으로써 각각의 영역에 배치됨-;상기 식별된 압력에 대응하는 미리 설정된 전압을 출력하는 단계;상기 출력된 전압에 기반하여 기울기가 '0'이 되는 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점의 개수에 따른 보행 노면을 추정하는 단계를 포함하며,상기 압력은, 상기 센서 1에서 측정된 미리 설정된 임계치 미만의 압력 1과 복수의 영역으로 분할된 상기 센서 2의 각각의 영역에서 사용자의 보행에 따라 측정된 압력 2에 따라 결정되는 보행 노면 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 센서2는,상기 사용자의 발의 모양에 따라 복수의 영역으로 분할될 수 있고, 상기 사용자의 보행에 따라 가해지는 상기 압력 2가 각각의 분할된 영역에 집중될 수 있도록 복수의 돌기를 가지는 보행 노면 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 압력2는,상기 사용자의 발과 상기 돌기 중 하나가 접촉하는 경우 또는 상기 사용자의 발과 상기 돌기 중 복수개가 접촉하는 경우 미리 설정된 조건에 따른 압력2가 식별되는 보행 노면 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 출력된 전압에 기반하여 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점에 따른 보행 노면을 추정하는 단계는,상기 출력된 전압을 연결한 그래프에서 상기 그래프의 특징점을 추출하고, 상기 추출된 특징점에 따라 상기 보행 노면의 상행 및 하행의 경사각, 평지인지 여부를 결정하는 보행 노면 추정 방법
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