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모터;상기 모터의 출력 측에 연결되어 회전을 감속하는 감속기;상기 감속기의 출력 측에 연결되어 감속된 속도로 구동되는 제1 링크;상기 제1 링크와 연결되는 제2 링크;상기 모터 및 상기 제1 링크를 수용하기 위한 공간이 형성되어, 상기 모터 및 상기 제1 링크를 수용하는 제1 하우징;상기 제1 하우징에 결합되며, 상기 감속기 및 상기 제2 링크를 수용하기 위한 공간이 형성되어, 상기 감속기 및 상기 제2 링크를 수용하는 제2 하우징;를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 모터는,회전자;상기 회전자를 감싸는 형태로 상기 회전자의 회전 운동을 지원하는 고정자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 감속기는,상기 회전자의 회전축에 고정되는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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제1항에 있어서,상기 제1 링크 및 상기 제2링크 사이에 구비되는 크로스롤러베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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모터;상기 모터의 출력 측에 연결되어 회전을 감속하는 감속기;상기 감속기의 출력 측에 연결되어 감속된 속도로 구동되는 제1 링크;상기 제1 링크와 연결되는 제2 링크;상기 모터 및 상기 제1 링크를 수용하기 위한 공간이 형성되어, 상기 모터 및 상기 제1 링크를 수용하는 제1 하우징;상기 제1 하우징에 결합되며, 상기 감속기 및 상기 제2 링크를 수용하기 위한 공간이 형성되어, 상기 감속기 및 상기 제2 링크를 수용하는 제2 하우징;상기 제2 하우징에 결합되어 상기 감속기를 상기 제2 하우징에 고정시키는 고정단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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6
제5항에 있어서,상기 모터는,회전자;상기 회전자를 감싸는 형태로 상기 회전자의 회전 운동을 지원하는 고정자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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7
제5항에 있어서,상기 감속기는,상기 회전자의 회전축에 고정되는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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8
제5항에 있어서,상기 제1 링크 및 상기 제2링크 사이에 구비되는 크로스롤러베어링;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 일체형 구동 모듈
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