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전원 공급장치와 적어도 하나 이상의 프로펠러를 지지하도록 구성된 서브 프레임;RF 위치 신호를 송신 및 수신하기 위해 구성된 송수신기; 및 발사시, 자율 자기-귀환 무인 항공기가 복귀하기 위한 시작 위치를 결정하고, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 비행하기 위한 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하며, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기를 위한 발사 궤적을 결정하고, 상기 결정된 발사 궤적에 따라 상기 사전 프로그램된 비행 패턴을 수정한 후에 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 선택된 사전 프로그램된 비행 패턴으로 복귀하기전 최소 일부 시간 동안에 상기 수정된 비행 패턴에 따라 비행하도록 하는 비행 경로 생성기를 포함하고,상기 사전 프로그램된 비행 패턴에 대한 수정은 상이한 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하는 것을 포함하며,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 지정된 위치에서 상기 상이한 사전 프로그램된 비행패턴으로 비행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제1항에 있어서, 상기 비행 경로 생성기는, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기에 수신된 복수의 GPS 좌표를 이용하여 상기 발사 궤적을 계산하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제1항에 있어서, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 상이한 사전 프로그램된 비행 패턴으로 비행을 시작하는 상기 지정된 위치는 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기의 상기 발사 궤적에 근거하여 가변되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제2항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기에 수신된 GPS 신호들은 자기 차동(Self-differential) GPS 신호들로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제1항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 수정된 비행 패턴에 따라 비행하는 일부 시간이 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기의 상기 발사 궤적에 근거하여 가변되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제1항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 풍속 검출기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제8항에 있어서,상기 비행 경로 생성기는 상기 결정된 발사궤적에 따라 상기 사전 프로그램된 비행 패턴을 수정하고, 상기 발사 궤적을 결정할 때 풍속 측정치를 고려하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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제1항에 있어서,상기 사전 프로그램된 비행 경로의 변경 사항은 향후 적어도 하나 이상의 비행 패턴 변경을 결정할때 구현 및 저장되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템
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발사 궤적에 근거하여 사전 프로그램된 비행 패턴을 수정하기 위한 제1항, 제2항, 제5항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템의 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법에 있어서,자율 자기-귀환 무인 항공기가 복귀되기 위한 시작 위치를 결정하는 단계;상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 시작 위치로 복귀하고 비행하는 것에 따라 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하는 단계;상기 자율 자기-귀환 무인 항공기를 위한 발사 궤적을 결정하는 단계;상기 결정된 발사 궤적에 따라 상기 사전 프로그램된 비행 패턴을 수정하고, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 선택된 사전 프로그램된 비행 패턴으로 복귀하기 전의 최소 일부 시간 동안 상기 수정된 비행 패턴에 따라 비행하도록 하는 단계를 포함하고,상기 사전 프로그램된 비행 패턴에 대한 수정은 상이한 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하는 것을 포함하며,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 지정된 위치에서 상기 상이한 사전 프로그램된 비행패턴으로 비행을 시작하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제11항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 발사시 사용자에 의해 던져지고, 던지기 동작에 의해 상기 결정된 발사 궤적을 형성하는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제12항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 복귀하는 시작 위치는 상기 던지기 동작 중에 지정된 위치에서 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제13항에 있어서,상기 던지기 동작 중의 상기 지정된 위치는 적어도 하나 이상의 GPS 신호들을 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제14항에 있어서,상기 GPS 신호들은 자기 차동 GPS 신호들로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제11항에 있어서,상기 사전 프로그램된 비행 패턴은 모바일 디바이스로부터 입력 수신시 선택되는 것을 특징으로 하는 자율 자기-귀환 무인 항공기의 구현 방법
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제1항, 제2항, 제5항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 자율 자기-귀환 무인 항공 시스템의 자율 자기-귀환 무인 항공기가 복귀되기 위한 시작 위치를 결정하고,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 시작 위치로 복귀하고 비행하는 것에 따라 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하고;상기 자율 자기-귀환 무인 항공기를 위한 발사 궤적을 결정하고,상기 결정된 발사 궤적에 따라 상기 사전 프로그램된 비행 패턴을 수정하고, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 선택된 사전 프로그램된 비행 패턴으로 복귀 전의 최소 일부 시간 동안에 상기 수정된 비행 패턴으로 비행하며, 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 상기 수정된 비행 패턴을 따라 비행하는 일부 시간은 상기 자율 자기-귀환 무인 항공기의 발사 궤적에 기초하여 가변되는 것을 포함하고,상기 사전 프로그램된 비행 패턴에 대한 수정은 상이한 사전 프로그램된 비행 패턴을 선택하는 것을 포함하며,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 지정된 위치에서 상기 상이한 사전 프로그램된 비행패턴으로 비행을 시작하는 것을 특징으로 하는 발사 궤적에 근거한 사전 프로그램된 비행 패턴을 변경하기 위한 방법을 구현 및 실행되도록 실행 가능한 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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제17항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기는 사용자에 의해 발사시 던져지고, 던지기 동작에 의해 상기 결정된 발사 궤적을 형성하는 것을 특징으로 하는 발사 궤적에 근거한 사전 프로그램된 비행 패턴을 변경하기 위한 방법을 구현 및 실행되도록 실행 가능한 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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제18항에 있어서,상기 자율 자기-귀환 무인 항공기가 복귀하는 시작 위치는 상기 던지기 동작 중에 지정된 위치에서 결정되는 것을 특징으로 하는 발사 궤적에 근거한 사전 프로그램된 비행 패턴을 변경하기 위한 방법을 구현 및 실행되도록 실행 가능한 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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제19항에 있어서,상기 던지기 동작 중에 상기 시작 위치와 지정된 위치는 자기 차동 GPS를 이용하여 결정되는 것을 특징으로 하는 발사 궤적에 근거한 사전 프로그램된 비행 패턴을 변경하기 위한 방법을 구현 및 실행되도록 실행 가능한 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
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