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비행체를 이용한 바람 추정 방법에 있어서,(a) 상기 비행체의 공기 중 비행 속도 및 기수 방위각을 획득하는 단계;(b) 상기 비행체에 장착된 영상 획득 장치로부터 영상을 수신하고, 상기 비행체의 기수 방향과 상기 영상 내의 목표물 방향이 이루는 기수-목표물 각도를 획득하는 단계; 및(c) 상기 공기 중 비행 속도와 바람 속도의 속도 관계 정보를 포함하는 동적 모델 및 상기 기수 방위각과 상기 기수-목표물 각도와 상기 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각의 기하학적 관계 정보를 포함하는 측정 모델을 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter, EKF)에 적용하여 상기 바람 속도를 추정하는 단계,를 포함하는 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 동적 모델은, 바람 속도 변화 정보와 기수 방위각 변화 정보를 포함하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 바람 속도 변화 정보와 상기 기수 방위각 변화 정보는 브라운 운동(Brownian motion)에 대응하는 상수 값으로 설정되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제3항에 있어서,상기 속도 관계 정보는 하기 수학식 1을 만족하고,[수학식 1](여기서, N은 북쪽 방향, E는 동쪽 방향, 는 북쪽 방향을 향한 비행체의 비행 속력, 는 동쪽 방향을 향한 비행체의 비행 속력, Vair는 비행체의 바람에 대한 상대 속력, Vwind는 풍속, 는 기수 방위각을 나타냄)상기 바람 속도 변화 정보와 상기 기수 방위각 변화 정보는 하기 수학식 2를 만족하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법;[수학식 2](여기서, 은 북쪽을 향한 바람 속력 변화 정보에 대응하는 상수 값, 는 동쪽을 향한 바람 속력 변화 정보에 대응하는 상수 값, 는 기수 방위각 변화 정보에 대응하는 상수 값을 나타냄)
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제1항에 있어서,상기 (b) 단계는,이미지 인식 알고리즘 및 사용자 입력 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 상기 영상 내 목표물의 위치를 이용하여 상기 기수-목표물 각도를 획득하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각은, 상기 영상 내 목표물의 위치를 원점으로 했을 때 상기 비행체의 위치와 관계되어 정의되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제6항에 있어서,상기 측정 모델은 상기 기수-목표물 각도의 측정값에 대한 측정 잡음 정보를 고려하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제7항에 있어서,상기 측정 모델은 하기 수학식 3을 만족하고, [수학식 3](여기서, 는 기수-목표물 각도의 측정값, 는 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각, 는 기수 방위각, 은 기수-목표물 각도의 측정값에 대한 측정 잡음 정보를 나타냄)상기 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각은 하기 수학식 4를 만족하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법;[수학식 4](여기서, 는 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각, PN은 원점에서 북쪽 방향으로의 비행체 위치, PE 은 원점에서 동쪽 방향으로의 비행체 위치를 나타냄)
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제1항에 있어서,상기 측정 모델에는 상기 기수 방위각에 대한 측정 잡음 정보가 고려된 상기 기수 방위각의 측정값이 고려되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 목표물은 고정된 목표물인 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 비행체는 고정익 항공기인 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 방법
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비행체를 이용한 바람 추정 장치에 있어서,상기 비행체에 장착된 영상 획득 장치로부터 영상을 수신하는 영상 수신부;상기 비행체의 공기 중 비행 속도 및 기수 방위각을 획득하고, 상기 영상을 기반으로 하여 상기 비행체의 기수 방향과 상기 영상 내의 목표물 방향이 이루는 기수-목표물 각도를 획득하는 획득부; 및상기 공기 중 비행 속도와 바람 속도의 속도 관계 정보를 포함하는 동적 모델 및 상기 기수 방위각과 상기 기수-목표물 각도와 상기 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각의 기하학적 관계 정보를 포함하는 측정 모델을 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter, EKF)에 적용하여 상기 바람 속도를 추정하는 바람 속도 추정부,를 포함하는 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 동적 모델은, 바람 속도 변화 정보와 기수 방위각 변화 정보를 포함하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제13항에 있어서,상기 바람 속도 변화 정보와 상기 기수 방위각 변화 정보는 브라운 운동(Brownian motion)에 대응하는 상수 값으로 설정되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 획득부는,이미지 인식 알고리즘 및 사용자 입력 중 적어도 하나에 기초하여 식별된 상기 영상 내 목표물의 위치를 이용하여 상기 기수-목표물 각도를 획득하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 비행체의 목표물에 대한 위치 방위각은, 상기 영상 내 목표물의 위치를 원점으로 했을 때 상기 비행체의 위치와 관계되어 결정되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제16항에 있어서,상기 측정 모델은 상기 기수-목표물 각도의 측정값에 대한 측정 잡음 정보를 고려하는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 측정 모델에는 상기 기수 방위각에 대한 측정 잡음 정보가 고려된 상기 기수 방위각의 측정값이 고려되는 것인, 비행체를 이용한 바람 추정 장치
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제1항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체
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