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하나 이상의 프로세서; 하나 이상의 메모리; 상기 하나 이상의 메모리에 저장되며 상기 하나 이상의 프로세서에 의해서 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 포함하고,상기 하나 이상의 프로그램은,물류 현장 내에서 주행하는 자율 주행 이송체의 주행 경로 및 상기 자율 주행 이송체의 시간에 따른 예상 위치 정보를 생성하는 제1 인스트럭션;상기 물류 현장에 배치된 하나 이상의 카메라로부터 수신된 상기 물류 현장의 영상을 기초로, 상기 자율 주행 이송체의 현재 위치를 산출하는 제2 인스트럭션;상기 예상 위치 정보를 기초로 산출된 상기 자율 주행 이송체의 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하는 지 판단하는 제3 인스트럭션;상기 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하지 않으면, 상기 자율 주행 이송체를 정지하고 상기 자율 주행 이송체를 상기 현재 예상 위치로 이동하는 제어 명령을 생성하여 상기 자율 주행 이송체로 전송하고, 상기 예상 위치 정보를 수정하는 제4 인스트럭션; 및상기 현재 위치가 상기 주행 경로에 따른 목표 위치와 일치할 때까지, 상기 제2 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 반복하는 제5 인스트럭션을 포함하고,상기 제2 인스트럭션은,상기 영상의 픽셀 좌표를 생성하는 제6 서브인스트럭션;상기 픽셀 좌표를 정규 좌표로 변환하는 제7 서브인스트럭션; 및상기 정규 좌표를 실제 지면 좌표로 변환하여 상기 현재 위치를 산출하는 제8 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 인스트럭션은,상기 자율 주행 이송체의 주행 시작 위치 및 상기 목표 위치를 입력받고 상기 주행 경로를 생성하는 제1 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 인스트럭션은,상기 주행 경로 및 상기 자율 주행 이송체의 시간에 따른 예상 주행 속도 및 예상 주행 방향을 기초로 상기 예상 위치 정보를 생성하는 제2 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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제3항에 있어서,상기 제2 서브인스트럭션은,상기 자율 주행 이송체로부터 상기 예상 주행 속도 및 상기 예상 주행 방향을 수신하는 제3 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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제3항에 있어서,상기 제2 서브인스트럭션은,상기 자율 주행 이송체의 주행 시작 위치 및 상기 목표 위치와 상기 자율 주행 이송체의 장치 정보를 기초로 상기 예상 주행 속도 및 상기 예상 주행 방향을 생성하는 제4 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 인스트럭션은,상기 주행 경로를 상기 자율 주행 이송체로 전송하는 제5 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제4 인스트럭션은,상기 자율 주행 이송체가 상기 현재 예상 위치까지 이동하기까지의 시간 지연을 고려하여 상기 예상 위치 정보를 수정하는 제9 서브인스트럭션을 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 장치
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자율 주행 이송체 관리 장치에 의해서 수행되는 자율 주행 이송체 관리 방법으로서,(a) 물류 현장 내에서 주행하는 자율 주행 이송체의 주행 경로 및 상기 자율 주행 이송체의 시간에 따른 예상 위치 정보를 생성하는 단계;(b) 상기 물류 현장에 배치된 하나 이상의 카메라로부터 수신된 상기 물류 현장의 영상을 기초로, 상기 자율 주행 이송체의 현재 위치를 산출하는 단계;(c) 상기 예상 위치 정보를 기초로 산출된 상기 자율 주행 이송체의 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하는 지 판단하는 단계;(d) 상기 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하지 않으면, 상기 자율 주행 이송체를 정지하고 상기 자율 주행 이송체를 상기 현재 예상 위치로 이동하는 제어 명령을 생성하여 상기 자율 주행 이송체로 전송하고, 상기 예상 위치 정보를 수정하는 단계; 및(e) 상기 현재 위치가 상기 주행 경로에 따른 목표 위치와 일치할 때까지, 상기 단계 (d) 내지 상기 단계 (d)를 반복하는 단계를 포함하고,상기 단계 (b)는,(b-1) 상기 영상의 픽셀 좌표를 생성하는 단계;(b-2) 상기 픽셀 좌표를 정규 좌표로 변환하는 단계; 및(b-3) 상기 정규 좌표를 실제 지면 좌표로 변환하여 상기 현재 위치를 산출하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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제9항에 있어서,상기 단계 (a)는,(a-1) 상기 자율 주행 이송체의 주행 시작 위치 및 상기 목표 위치를 입력받고 상기 주행 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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제9항에 있어서,상기 단계 (a)는,(a-2) 상기 주행 경로 및 상기 자율 주행 이송체의 시간에 따른 예상 주행 속도 및 예상 주행 방향을 기초로 상기 예상 위치 정보를 생성하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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제11항에 있어서,상기 단계 (a-2)는,(a-3) 상기 자율 주행 이송체로부터 상기 예상 주행 속도 및 상기 예상 주행 방향을 수신하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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제11항에 있어서,상기 단계 (a-2)는,(a-4) 상기 자율 주행 이송체의 주행 시작 위치 및 상기 목표 위치와 상기 자율 주행 이송체의 장치 정보를 기초로 상기 예상 주행 속도 및 상기 예상 주행 방향을 생성하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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제9항에 있어서,상기 단계 (a)는, (a-5) 상기 주행 경로를 상기 자율 주행 이송체로 전송하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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삭제
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제9항에 있어서,상기 단계 (d)는,상기 자율 주행 이송체가 상기 예상 위치 정보까지 이동하기까지의 시간 지연을 고려하여 상기 예상 위치 정보를 수정하는 단계를 포함하는 것인 자율 주행 이송체 관리 방법
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자율 주행 이송체 관리 장치에 의해서 실행되며 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,물류 현장 내에서 주행하는 자율 주행 이송체의 주행 경로 및 상기 자율 주행 이송체의 시간에 따른 예상 위치 정보를 생성하는 제1 인스트럭션;상기 물류 현장에 배치된 하나 이상의 카메라로부터 수신된 상기 물류 현장의 영상을 기초로, 상기 자율 주행 이송체의 현재 위치를 산출하는 제2 인스트럭션;상기 예상 위치 정보를 기초로 산출된 상기 자율 주행 이송체의 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하는 지 판단하는 제3 인스트럭션;상기 현재 예상 위치와 상기 현재 위치가 일치하지 않으면, 상기 자율 주행 이송체를 정지하고 상기 자율 주행 이송체를 상기 현재 예상 위치로 이동하는 제어 명령을 생성하여 상기 자율 주행 이송체로 전송하고, 상기 예상 위치 정보를 수정하는 제4 인스트럭션; 및상기 현재 위치가 상기 주행 경로에 따른 목표 위치와 일치할 때까지, 상기 제2 인스트럭션 내지 상기 제4 인스트럭션을 반복하는 제5 인스트럭션을 포함하고,상기 제2 인스트럭션은,상기 영상의 픽셀 좌표를 생성하는 제6 서브인스트럭션;상기 픽셀 좌표를 정규 좌표로 변환하는 제7 서브인스트럭션; 및상기 정규 좌표를 실제 지면 좌표로 변환하여 상기 현재 위치를 산출하는 제8 서브인스트럭션을 포함하는 것인 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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