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수상 운영실에 설치되어 수중에서 작업하는 수중 고르기 장비와 유선 통신하면서 수중 고르기 장비의 버킷을 이용하여 지형 인식을 하는 장치로서:순기구학 해석을 통해 상기 수중 고르기 장비의 암 끝단의 좌표를 획득하도록 구성된 좌표 획득부;상기 좌표 획득부에서 획득된 암 끝단의 좌표를 이용하여 복수의 타겟 좌표를 결정하도록 구성된 타겟 결정부;상기 타겟 결정부에서 결정된 복수의 타겟 좌표까지의 상기 수중 고르기 장비의 액츄에이터 변화량을 계산하도록 구성된 액츄에이터 변화량 계산부;상기 액츄에이터 변화량 계산부에서 계산된 상기 액츄에이터 변화량에 따라 상기 액츄에이터를 구동하도록 구성된 액츄에이터 구동부;상기 수중 고르기 장비의 버켓이 지형에 접촉하는 지의 여부를 결정하도록 구성된 접촉 여부 결정부;상기 접촉 여부 결정부에서 상기 버켓이 지형에 접촉하면 상기 버켓의 끝단 좌표를 순기구학 해석을 통해 획득하도록 구성된 버켓 끝단 좌표 획득부;상기 버켓 끝단 좌표 획득부에서 획득된 상기 버켓의 끝단 좌표로부터 상기 수중 고르기 장비의 원점으로부터의 상대적인 지형 정보를 획득하도록 구성된 상대적인 지형 정보 획득부; 및상기 접촉 여부 결정부에서 결정된 지형 접촉 정보 및 상기 상대적인 지형 정보 획득부에서 획득된 상대적인 지형 정보를 이용하여 지형의 형상정보를 그래픽으로 시각화하도록 구성된 디스플레이부를 포함하는, 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치
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제 1 항에 있어서,상기 접촉 여부 결정부는상기 버켓의 조인트 부분에 결합된 하나 이상의 핀타입 로드셀의 부하를 검출하여 버켓의 지형에 대한 접촉 여부를 결정하는, 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치
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제 2 항에 있어서,상기 핀타입 로드셀은 상기 버켓의 조인트 부분에 설치되어 회전되도록 구성되며,순기구학을 통해 중력방향에 대한 회전각도가 구해져 출력이 보상되는, 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치
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제 1 항에 기재된 수중 고르기 장비의 버킷을 이용한 지형 인식 장치를 이용한 지형 인식 방법으로서:좌표 획득부가 순기구학 해석을 통해 상기 수중 고르기 장비의 암 끝단의 좌표를 획득하는 단계;타켓 결정부가 상기 암 끝단 좌표 획득 단계에서 획득된 암 끝단의 좌표를 이용하여 복수의 타겟 좌표를 결정하는 단계;액츄에이터 변화량 계산부가 상기 타겟 좌표 결정 단계에서 결정된 타겟 좌표까지의 상기 수중 고르기 장비의 액츄에이터 변화량을 계산하는 단계;액츄에이터 구동부가 상기 액츄에이터 변화량 계산 단계에서 계산된 상기 액츄에이터 변화량에 따라 상기 액츄에이터를 구동하는 단계;접촉 여부 결정부에 의해 상기 수중 고르기 장비의 버켓이 지형에 접촉하는 지의 여부가 결정되는 단계;상기 접촉 여부 결정 단계에서 상기 버켓이 지형에 접촉하면, 버켓 끝단 좌표 획득부에 의해 상기 버켓의 끝단 좌표가 순기구학 해석을 통해 획득되는 단계;상대적인 지형 정보 획득부가 상기 버켓의 끝단 좌표 획득 단계에서 획득된 상기 버켓의 끝단 좌표로부터 상기 수중 고르기 장비의 원점으로부터의 상대적인 지형 정보를 획득하는 단계; 및디스플레이부가 상기 접촉 여부 결정 단계에서 결정된 지형 접촉 정보 및 상기 상대적인 지형 정보 획득 단계에서 획득된 상대적인 지형 정보를 이용하여 지형의 형상정보를 그래픽으로 시각화하는 단계를 포함하는 지형 인식 방법
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