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교통신호에 따라 자율주행차량의 주행을 제어하는 방법에 있어서, (a) 교통신호 인공 전위 함수를 계산하는 단계; (b) 상기 교통신호 인공 전위 함수와 기 정의된 자율 주행 차량 제어를 위한 인공전위 함수를 연산하여 최종 인공 전위 함수를 계산하는 단계;(c) 상기 계산된 최종 인공 전위 함수(U)를 이용하여 자율주행 차량의 주행을 제어하는 단계;를 포함하고,상기 (c) 단계는, 상기 최종 인공 전위 함수의 기울기 값(-∇U)을 구하고, 상기 기울기 값에 따라 상기 차량의 가속도를 결정하며, 상기 결정된 가속도를 차량 주행 제어 신호로 변환하여 상기 차량에 전달하여, 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 최종 인공 전위 함수는 교통신호 인공전위함수, 도로 인공전위함수, 차선 인공전위함수를 합하여 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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제1항에 있어서, 상기 교통신호 인공전위 함수는 녹색 신호 인공전위함수, 노란색 신호 인공전위함수, 빨간색 신호 인공전위 함수를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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제4항에 있어서, 상기 녹색 신호 인공전위 함수는, 녹색 신호의 최대 전위, 다음 신호로 전환되기까지 남은 거리, 횡단보도로부터의 거리, 거리에 대한 전위 변화 민감도를 이용한 가우시안-유사 함수를 통해 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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제4항에 있어서, 상기 노란색 신호 인공전위함수는 노란색 신호에 의한 최대 전위에서 녹색 신호의 최대 전위를 뺀 값, 다음 신호로 전환되기까지 남은 시간, 거리에 대한 전위 변화 민감도를 연산하여 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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제4항에 있어서, 상기 빨간색 신호 인공전위함수는, 녹색 신호의 최대 전위 값, 노란색 신호에 의한 최대 전위에서 녹색 신호의 최대 전위를 뺀 값, 거리에 따른 전위 강하율을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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자율주행 차량이 교통신호에 따라 주행을 제어하는 방법에 있어서, 통신망을 통해 신호등으로부터 교통신호 정보를 수신하는 단계;상기 수신된 교통신호 정보를 이용하여 교통신호 인공전위함수를 계산하고, 상기 계산된 교통신호 인공전위함수와 도로 인공전위함수 및 차선 인공전위함수를 연산하여 최종 인공전위함수를 계산하는 단계; 및상기 계산된 최종 인공 전위 함수를 이용하여 주행을 제어하는 단계;를 포함하되, 상기 최종 인공 전위 함수는 교통신호 인공전위함수, 도로 인공전위함수, 차선 인공전위함수를 합하여 계산하고, 상기 계산된 최종 인공 전위 함수를 이용하여 주행을 제어하는 단계는, 상기 최종 인공 전위 함수의 기울기 값(-∇U)을 구하고, 상기 기울기 값에 따라 상기 차량의 가속도를 결정하며, 상기 결정된 가속도를 차량 주행 제어 신호로 변환하여 상기 차량에 전달하여, 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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제9항에 있어서, 상기 교통신호 정보는 신호색, 신호 전환까지 남은 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 방법
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교통신호에 대한 인공전위함수를 조합하여 교통신호 인공전위함수를 계산하는 교통신호 인공전위함수 계산부;상기 교통신호 인공전위함수와 기 정의된 자율 주행 차량 제어를 위한 인공전위 함수를 연산하여 최종 인공 전위 함수를 계산하는 최종 인공전위함수 계산부; 및상기 계산된 최종 인공 전위 함수를 이용하여 자율주행 차량의 주행을 제어하는 자율주행 차량 제어부;를 포함하되, 상기 최종 인공전위함수 계산부는 교통신호 인공전위함수, 도로 인공전위함수, 차선 인공전위함수를 합하여 최종 인공 전위 함수를 계산하고, 상기 자율주행 차량 제어부는, 상기 최종 인공 전위 함수의 기울기 값(-∇U)을 구하고, 상기 기울기 값에 따라 상기 차량의 가속도를 결정하며, 상기 결정된 가속도를 차량 주행 제어 신호로 변환하여 상기 차량에 전달하여, 상기 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 시스템
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제12항에 있어서, 통신망을 통해 신호등으로부터 교통신호 정보를 수신하는 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 시스템
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제12항에 있어서, 상기 교통신호 인공전위함수 계산부는 녹색 신호 인공전위함수, 노란색 신호 인공전위함수, 빨간색 신호 인공전위 함수를 조합하여 교통신호 인공전위함수를 계산하는 것을 특징으로 하는 교통신호에 따른 자율주행 차량 제어를 위한 시스템
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