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사이클로트론의 폴 사이의 공간에 적어도 일부가 삽입가능하도록 구성되는 갠트리 프레임;상기 갠트리 프레임상에서 구비되며, 자기장 측정영역의 외측에서 서로 이격된 거리로 평행하게 구비되는 한 쌍의 제1 가이드 로드;상기 한 쌍의 제1 가이드 로드와 직교하는 방향으로 배치되며, 양측이 상기 한 쌍의 제1 가이드 로드에 의해 각각 가이드되도록 구성되는 제2 가이드 로드;상기 제2 가이드 로드 상에서 이동가능하도록 구성되며, 자기장 측정센서가 구비되는 셔틀;상기 한 쌍의 제1 가이드 로드 각각의 일측에 구비되는 한 쌍의 구동부; 및일단이 상기 셔틀의 일측에 연결되며, 상기 제1 가이드 로드 및 상기 제2 가이드 로드에 의해 형성되는 H형 경로를 둘러가며 배치되며, 타단이 상기 셔틀의 타측에 연결되는 타이밍 벨트; 및상기 한 쌍의 구동부의 회전량의 차이에 의해 상기 제2 가이드 로드 및 상기 셔틀의 위치가 조절되도록 상기 한 쌍의 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 자기장측정영역 중 중심부분의 소정영역의 자기장을 측정한 값을 근거로 중심좌표인 기준점을 설정하며,상기 자기장측정센서가 상기 기준점을 원점으로 하는 새로운 좌표에 따라 자기장을 측정하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 자기장측정영역은 소정 패턴의 자기장이 회전대칭으로 형성되는 영역에서 자기장을 측정하며,상기 제어부는 상기 기준점의 설정시 상기 자기장측정센서로부터 측정되는 값 및 해당좌표를 근거로 상기 자기장의 회전대칭의 중심좌표를 추출하여 기준점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 기준점 설정시,각각의 단위 자기장 영역 중 중심부에 최인접한 힐 꼭지점(hill vertex)의 좌표를 추출하고,회전대칭으로 배치된 힐 꼭지점(hill vertex)의 좌표의 중심을 기준점으로 설정하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 새로운 좌표에 따라 자기장을 측정할 때 r - θ 좌표계로 적용하여 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 제어부는 상기 새로운 좌표에 따라 자기장을 측정할 때 x-y 좌표계로 적용하여 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 갠트리 프레임은,상기 자기장측정영역에 중공이 형성된 제1 갠트리 프레임;상기 제1 갠트리 프레임에 구비되어 상기 중공 둘레에 구비되는 제2 갠트리 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제3 항에 있어서,상기 갠트리 프레임에 대한 상기 셔틀의 상대적인 좌표를 측정할 수 있도록 상기 제1 가이드 로드 및 상기 제2 가이드 로드 중 적어도 하나에 구비되는 엔코더를 더 포함하여 구성되는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제1 항에 있어서,상기 구동부는 상기 갠트리 프레임에 연결된 암에 구비되며,상기 암은 상기 사이클로트론의 형상에 따라 변형되어 배치될 수 있도록 복수의 링크를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제1 항에 있어서,상기 갠트리 프레임을 상기 사이클로트론에 고정할 수 있도록 구성되는 복수의 고정부를 더 포함하여 구성되며,상기 사이클로트론과 상기 갠트리 프레임과의 상대적인 거리를 조절할 수 있는 간격조절부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제13 항에 있어서,상기 간격조절부는, 회전에 따라 돌출길이가 조절될 수 있도록 조절나사를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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제1 항에 있어서,상기 갠트리 프레임은 자기장측정영역의 크기에 대응하여 크기가 조절될 수 있도록 길이조절부가 구비되는 것을 특징으로 하는 사이클로트론의 전자석 자기장 측정 갠트리 로봇
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갠트리 로봇으로 사이클로트론의 자기장 측정영역 중 중심부 소정영역의 자기장을 측정하는 제1 측정단계;상기 소정영역에서 측정된 좌표 및 자기장을 기준으로 자기장의 회전대칭의 중심점인 기준점을 산출하는 기준점 산출단계; 및상기 기준점을 원점으로 좌료를 설정하며 상기 자기장 측정영역의 자기장을 측정하는 제2 측정단계를 포함하며,상기 갠트리 로봇은,상기 자기장 측정영역의 외측에서 서로 이격된 거리로 평행하게 구비되는 한 쌍의 제1 가이드 로드;상기 한 쌍의 제1 가이드 로드와 직교하는 방향으로 배치되며, 양단이 상기 한 쌍의 제1 가이드 로드에 의해 각각 가이드되도록 구성되는 제2 가이드 로드;상기 제2 가이드 로드 상에서 이동가능하도록 구성되며, 자기장측정센서가 구비되는 셔틀;상기 한 쌍의 제1 가이드 로드 각각의 일측에 구비되는 한 쌍의 구동부; 및일단이 상기 셔틀의 일측에 연결되며, 상기 제1 가이드 로드 및 상기 제2 가이드 로드에 의해 형성되는 H 형 경로를 둘러가며 배치되며, 타단이 상기 셔틀의 타측에 연결되는 타이밍 벨트를 포함하며,상기 한 쌍의 구동부의 회전량의 차이에 상기 제2 가이드 로드 및 상기 셔틀의 위치가 조절하여 자기장 측정센서의 위치를 조절하는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇을 이용한 사이클로트론의 자기장 측정 방법
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제16 항에 있어서,상기 갠트리 로봇은 H-bot타입의 갠트리 프레임 및 자기장측정센서를 포함하며,상기 제1 측정단계 내지 상기 제2 측정단계에서 상기 자기장측정센서의 위치 이동은 상기 자기장측정영역 외부에 구비된 구동부가 타이밍 벨트로 구동력을 전달하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇을 이용한 사이클로트론의 자기장 측정 방법
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제16 항에 있어서,상기 기준점 산출단계는,자기장의 세기를 근거로 상기 소정영역에서 복수의 힐의 꼭지점의 좌표를 추출한 뒤 상기 복수의 힐의 꼭지점들의 중심점의 좌표를 기준점으로 산출하는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇을 이용한 사이클로트론의 자기장 측정 방법
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제18 항에 있어서,상기 기준점의 산출단계는,상기 기준점의 산출시 힐의 꼭지점의 좌표가 짝수로 추출된 뒤 마주보는 두 힐의 꼭지점을 연결하는 직선들이 교차하는 점을 기준점으로 산출하는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇을 이용한 사이클로트론의 자기장 측정 방법
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제16 항에 있어서,상기 제1 측정단계는,상기 갠트리 로봇의 갠트리 프레임을 상기 사이클로트론의 폴의 사이 공간에 삽입하는 프레임 삽입단계; 및상기 갠트리 로봇을 상기 사이클로트론에 고정하는 고정단계를 수행한 뒤에 수행되는 것을 특징으로 하는 갠트리 로봇을 이용한 사이클로트론의 자기장 측정 방법
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