| 1 |
1
수중 작업 영역에서 다수의 기준 랜드마크가 형성되는 작업프레임부: 및수중체에 장착되는 항법부와, 음파를 송신한 후 상기 기준 랜드마크에서 반사되는 음파를 수신하는 소나송수신부와, 기준 랜드마크 위치를 연산하여 선수각을 연산하는 선수각연산부와, 상기 항법부의 오차를 보정하는 보정부를 포함하는 선수각 추정부;를 포함하여 구성되며,상기 선수각연산부는,상기 소나송수신부에서 검출된 상기 기준랜드마크 소나 이미지로부터 기준랜드마크들의 위치를 검출하고, 검출된 기준랜트마크 위치 중 하나를 원점으로 하여 상기 작업프레임부를 작업영역 좌표계로 생성하도록 구성되는 선수각 측정 장치
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서, 상기 선수각 추정부는,상기 작업영역 좌표계를 저장하는 저장부;를 더 포함하여 구성되는 선수각 측정 장치
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서, 상기 작업영역 좌표계는,상기 원점을 직교하는 축상 각각에 위치되는 하나 이상의 기준 랜드마크를 가지도록 형성되는 선수각 측정 장치
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서, 상기 작업영역 좌표계는,상기 원점의 대각선 방향 위치되는 기준 랜드마크와, 상기 원점의 대각선 방향에 위치되는 기준 랜드마크를 직교하며 상기 축 각각에 평행인 축상 각각에 위치되는 하나 이상의 기준랜드마크를 더 가지도록 형성되는 선수각 측정 장치
|
| 6 |
6
수중 작업 영역에서 다수의 기준 랜드마크가 형성되는 작업프레임부: 및수중체에 장착되는 항법부와, 음파를 송신한 후 상기 기준 랜드마크에서 반사되는 음파를 수신하는 소나송수신부와, 기준 랜드마크 위치를 연산하여 선수각을 연산하는 선수각연산부와, 상기 항법부의 오차를 보정하는 보정부를 포함하는 선수각 추정부;를 포함하는 선수각 추정 장치의 선수각 추정 방법에 있어서,소나송수신부에 의해 기준 랜드마크 이미지를 획득하는 랜드마크 소나 이미지 획득 과정;상기 기준 랜드마크 이미지 중 하나를 선정하여 원점으로 하고, 다른 기준 랜드마크의 위치를 기준 위치로 등록하여 작업영역 좌표계를 형성하는 작업영역 좌표계 형성과정;상기 작업영역 좌표계를 기준으로 하여 수중체의 선수각을 연산하여 생성하는 선수각 연산과정; 및상기 연산된 선수각과 상기 항법부의 선수각을 비교하여 항법부의 선수각을 보정하는 항법부 보정과정;을 포함하여 이루어지는 선수각 측정 방법
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서, 상기 작업영역 좌표계는,상기 원점을 직교하는 축상 각각에 위치되는 하나 이상의 기준 랜드마크를 가지도록 형성되는 선수각 측정 방법
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서, 상기 작업영역 좌표계는,상기 원점의 대각선 방향 위치되는 기준 랜드마크와, 상기 원점의 대각선 방향에 위치되는 기준 랜드마크를 직교하며 상기 축 각각에 평행인 축상 각각에 위치되는 하나 이상의 기준랜드마크를 더 가지도록 형성되는 선수각 측정 방법
|
