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심해의 수압을 견디고 방수 처리를 통해 내장된 장치들을 해수의 침수로부터 막는 복수개의 제1 및 제2 내압 용기를 구비하고, 해양 연구 데이터를 취득하며 해저 지형을 근접 정밀 탐사하여 수중 상태 데이터를 송신하는 다관절 해저 로봇;상기 해양 연구 데이터 및 상기 수중 상태 데이터를 인가받아 저장하고 상기 해저 로봇의 이동방향을 모니터링하고 제어하는 모선; 및제3 내압 용기를 구비하고, 상기 모선과 1차 케이블로 연결되며, 상기 해저 로봇과 2차 케이블로 연결되어, 상기 1차 케이블의 수중 저항력이 상기 해저 로봇까지 전달되는 것을 방지하는 디프레서;를 포함하고,상기 복수개의 제1 내압 용기는 구형으로서 로봇 몸체 프레임에 장착되고, 상기 복수개의 제2 내압 용기는 실린더형으로서 복수개의 좌우 로봇 다리 사이 각각에 장착되며, 상기 제3 내압 용기는 실린더형으로서 디프레서 플랫폼 내에 장착되고, 상기 복수개의 제1 및 제2 내압 용기와 상기 제3 내압 용기는 수중 커넥터가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 복수개의 제1 내압 용기 각각은한 쌍의 내압 유리 반구;상기 한 쌍의 내압 유리 반구 사이에 위치하여 상기 수중 커넥터가 복수개로 각각 장착되는 복수개의 커넥터 연결 실린더; 상기 내압 유리 반구의 파손을 방지하는 조립부; 및상기 내압 유리 반구 내부에 장비를 장착시키는 지그 고정부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 복수개의 제2 내압 용기 각각은실린더 중앙부에 위치하는 상기 수중 커넥터;상기 다관절 해저 로봇을 구동하는 모터 드라이버;모터 드라이버를 탑재하는 모터 드라이버 고정 지그; 및 상기 복수개의 좌우 로봇 다리 사이 각각에 상기 복수개의 제2 내압 용기 각각을 고정하는 플랜지; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 제3 내압 용기는실린더 양측에 장착되는 실린더 캡;상기 제3 내압 용기와 상기 실린더 캡을 연결하여 체결하는 V-밴드;상기 V-밴드에 장착되는 상기 수중 커넥터; 및전기전자부를 탑재하는 전기전자부 고정 지그; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 해저 로봇은연결부를 통하여 상기 복수개의 제1 내압 용기를 탑재하는 상기 로봇 몸체 프레임;내압 수밀을 위한 유적식 관절 링크를 구비하고 4자 유도로 작동되는 세 쌍의 다리 및 로봇 팔;플랜지를 통하여 상기 로봇 몸체 프레임에 상기 복수개의 제1 내압 용기를 결합하는 몸체 및 다리 연결부; 및상기 2차 케이블의 전원선, 광 케이블, 이더넷 케이블을 분배하는 로봇 본체 정션 박스; 를 포함하고, 상기 세 쌍의 로봇 팔 각각은 상기 세 쌍의 다리 끝에 선형 구동기로 작동되는 그리퍼를 이용하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 해저 로봇은수중에서 부력 조절이 가능하도록 하부에 전자석 방식의 부력 조절 장치가 장착되는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 로봇 본체 정션 박스는유량 상태 확인 및 배선 연결을 위해 개방 면에 투명 강화 플라스틱을 적용하고, 제1 누수 센서를 내장하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 디프레서는상기 1차 케이블을 통해 전원과 광 통신을 인가받아 분리하여 상기 전원을 트랜스포머로 전달하고, 상기 광 통신을 상기 제3 내압 용기로 분배하는 디프레서 정션 박스; 및상기 트랜스포머를 실장 및 보호하는 트랜스포머 박스;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 디프레서 정션 박스는상기 트랜스포머에서 강압된 전원을 인가받아 직류 전원으로 변환하는 정류기; 및제2 누수 센서;를 내장하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 트랜스포머 박스는상기 1차 케이블을 통해 전송되는 고전압의 교류를 저전압의 교류로 변환하는 상기 트랜스포머; 및제3 누수 센서;를 내장하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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제 9 항에 있어서, 상기 해저 로봇은상기 정류기에서 변환된 직류 전원을 인가받아 충전하는 배터리; 및상기 변환된 직류 전원을 인가받아 강압하여 로봇 본체의 각 장비에 공급하는 DC/DC 컨버터;를 더 포함하고, 상기 배터리는 한 쌍의 반구 형태의 유리구 사이에 소정 높이의 띠가 구비된 내압구를 적용하는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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심해의 수압을 견디고 방수 처리를 통해 내장된 장치들을 해수의 침수로부터 막는 복수개의 제1 및 제2 내압 용기를 구비하고, 해양 연구 데이터를 취득하며 해저 지형을 근접 정밀 탐사하여 수중 상태 데이터를 송신하는 다관절 해저 로봇;상기 해양 연구 데이터 및 상기 수중 상태 데이터를 인가받아 저장하고 상기 해저 로봇의 이동방향을 모니터링하고 제어하는 모선; 및제3 내압 용기를 구비하고, 상기 모선과 1차 케이블로 연결되며, 상기 해저 로봇과 2차 케이블로 연결되어, 상기 1차 케이블의 수중 저항력이 상기 해저 로봇까지 전달되는 것을 방지하는 디프레서;를 포함하고,상기 복수개의 제1 내압 용기는 구형으로서 로봇 몸체 프레임에 장착되고, 상기 복수개의 제2 내압 용기는 실린더형으로서 복수개의 좌우 로봇 다리 사이 각각에 장착되며, 상기 제3 내압 용기는 실린더형으로서 디프레서 플랫폼 내에 장착되고,상기 모선에는상기 다관절 해저 로봇의 원격 제어를 위한 보행 및 유영 알고리즘;상기 다관절 해저 로봇 및 상기 디프레서의 위치 추적을 위한 프로그램; 및광학 카메라 및 스캐닝 소나의 영상과 상기 다관절 해저 로봇 및 상기 디프레서에 구비된 센서들의 정보를 실시간으로 모니터링하는 장치;가 탑재되고, 상기 복수개의 제1 및 제2 내압 용기와 상기 제3 내압 용기는 수중 커넥터가 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 심해 탐사용 다관절 해저 로봇 시스템
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