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횡동요(ROLL)하는 모형선의 상측에 위치되는 수평 플레이트;상기 수평 플레이트로부터 상측 방향으로 돌출 형성된 수직 지지부;상기 수평 플레이트의 상측부에 위치하되, 상기 수직 지지부와 일측이 힌지(HINGE)를 통해 결합되는 타겟 플레이트; 및자이로 센서로부터 실시간으로 전달되는 횡동요 계측 신호에 대응하여 상기 타겟 플레이트의 기울기를 제어하는 기울기 제어부;를 포함하며,상기 기울기 제어부는 상기 타겟 플레이트가 상측에 위치한 광학추적카메라와 항시 수평 상태를 유지할 수 있도록 상기 타겟 플레이트의 기울기를 실시간으로 제어하고,상기 모형선에 횡동요가 발생하지 않는 경우에는 상기 수평 플레이트와 상기 타겟 플레이트가 수평한 상태를 유지하다가, 상기 모형선에 횡동요가 발생하는 경우 상기 수직 지지부가 상기 힌지를 통해 회전함에 따라 상기 수평 플레이트와 상기 타겟 플레이트 간에 기울기가 형성되는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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제1항에 있어서,상기 수평 플레이트의 일측에는 원형 기어; 및 상기 원형 기어를 일측 방향으로 회전시키는 서보모터;가 마련되고,상기 타겟 플레이트의 하측부에는 상기 원형 기어와 체결되는 인터널 기어;가 마련되며,상기 기울기 제어부로부터 상기 서보모터에 인가되는 회전 신호를 토대로 상기 원형 기어가 회전함에 따라, 상기 원형 기어와 체결된 상기 인터널 기어가 대응하게 회전하여 상기 타겟 플레이트가 수평한 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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제2항에 있어서,상기 원형 기어는,상기 인터널 기어의 내측면 혹은 외측면 중 어느 하나의 면과 접하여 회전하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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제2항에 있어서,상기 기울기 제어부는,상기 횡동요 계측 신호를 토대로 상기 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하되,상기 모형선이 좌현을 향해 기울어져 상기 자이로 센서로부터 제1 횡동요 계측 신호가 인가되는 경우에는, 상기 원형 기어를 우현 방향으로 회전시키도록 하는 제1 회전 신호를 상기 서보모터에 인가하고,상기 모형선이 우현을 향해 기울어져 상기 자이로 센서로부터 제2 횡동요 계측 신호가 인가되는 경우에는, 상기 원형 기어를 좌현 방향으로 회전시키도록 하는 제2 회전 신호를 상기 서보모터에 인가하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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제2항에 있어서,상기 기울기 제어부는,상기 횡동요 계측 신호를 토대로 상기 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하되,관리자 단말로부터 상기 서보모터를 수동으로 제어하기 위한 수동 제어 신호가 인가되는 경우에는, 상기 수동 제어 신호에 따라 상기 서보모터의 회전수 및 회전방향을 기 설정된 수치에 상응하게 제어하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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삭제
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제1항에 있어서,상기 타겟 플레이트의 상측면에는,상기 광학추적카메라를 통해 판별이 가능한 피추적용 이미지;가 마련되고, 상기 광학추적카메라는 상기 타겟 플레이트의 상측에 위치되되 상기 피추적용 이미지와 이격된 거리에 위치되는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어장치
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횡동요(ROLL)하는 모형선의 상측에 수평 플레이트를 위치시키는 단계;상기 수평 플레이트로부터 상측 방향으로 돌출 형성된 수직 지지부와 타겟 플레이트를 상기 수평 플레이트와 수평하게 위치시키되, 상기 타겟 플레이트를 상기 수직 지지부의 일측과 힌지를 통해 결합시키는 단계; 및자이로 센서로부터 실시간으로 전달되는 횡동요 계측 신호에 대응하여 기울기 제어부에서 상기 타겟 플레이트가 상측에 위치한 광학추적 카메라와 항시 수평 상태를 유지할 수 있도록 기울기를 제어하는 단계;를 포함하며,상기 모형선에 횡동요가 발생하지 않는 경우에는 상기 수평 플레이트와 상기 타겟 플레이트가 수평한 상태를 유지하다가, 상기 모형선에 횡동요가 발생하는 경우 상기 수직 지지부가 상기 힌지를 통해 회전함에 따라 상기 수평 플레이트와 상기 타겟 플레이트 간에 기울기가 형성되는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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제8항에 있어서,상기 수평 플레이트의 일측에는 원형 기어; 및 상기 원형 기어를 일측 방향으로 회전시키는 서보모터;가 마련되고,상기 타겟 플레이트의 하측부에는 상기 원형 기어와 체결되는 인터널 기어;가 마련되며,상기 기울기를 제어하는 단계는,상기 기울기 제어부에서 상기 횡동요 계측 신호를 토대로 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하는 단계;상기 회전 신호에 의해 상기 원형 기어가 회전하는 단계; 및상기 원형 기어와 체결된 상기 인터널 기어가 대응하게 회전하여 상기 타겟 플레이트의 수평한 상태가 유지되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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제9항에 있어서,상기 원형 기어는,상기 인터널 기어의 내측면 혹은 외측면 중 어느 하나의 면과 접하여 회전하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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제9항에 있어서,상기 횡동요 계측 신호를 토대로 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하는 단계는,상기 모형선이 좌현을 향해 기울어져 상기 자이로 센서로부터 제1 횡동요 계측 신호가 인가되는 경우에는, 상기 기울기 제어부에서 상기 원형 기어를 우현 방향으로 회전시키도록 하는 제1 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하는 단계; 및상기 모형선이 우현을 향해 기울어져 상기 자이로 센서로부터 제2 횡동요 계측 신호가 인가되는 경우에는, 상기 기울기 제어부에서 상기 원형 기어를 좌현 방향으로 회전시키도록 하는 제2 회전 신호를 생성 및 상기 서보모터에 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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제9항에 있어서,상기 기울기를 제어하는 단계는,관리자 단말로부터 상기 서보모터를 수동으로 제어하기 위한 수동 제어 신호가 인가되는 경우에는, 상기 기울기 제어부에서 상기 수동 제어 신호에 따라 상기 서보모터의 회전수 및 회전방향을 기 설정된 수치에 상응하도록 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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삭제
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제8항에 있어서,상기 타겟 플레이트의 상측면에는 상기 광학추적카메라를 통해 판별이 가능한 피추적용 이미지;가 마련되고, 상기 광학추적카메라는 상기 타겟 플레이트의 상측에 위치되되 상기 피추적용 이미지와 이격된 거리에 위치되는 것을 특징으로 하는, 횡동요하는 자유항주 모형선의 타겟 자세제어방법
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