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수중건설로봇의 전면에 설치되고 360도 회전하면서 전면의 영상을 획득하는 카메라; 상기 카메라가 획득한 영상에서 수중에서 발생한 노이즈를 제거하는 필터;상기 필터에 의해 노이즈가 제거된 영상에서 배경을 포함하는 객체를 인지하는 객체인식부; 상기 객체인식부에 의해 인지된 객체와 대응하는 설계도를 검색하여 찾는 검색부; 상기 검색부에 의해 매칭된 설계도의 비율을 확대하여 상기 객체인식부에 의해 인지된 객체의 비율을 일치시키고 대응시키는 매칭부; 상기 매칭부에 의해 설계도와 객체가 겹쳐진 영상의 화질을 개선시키는 개선부; 및 상기 개선부에 의해 개선된 영상을 가상현실 화면으로 표시하는 표시부;를 포함하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 시스템
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제1항에 있어서, 상기 객체인식부는, 상기 카메라가 연속적으로 객체를 촬영한 이미지를 획득하여 객체에 대한 특징점을 추출하고 상기 카메라와 상기 객체의 특징점들과의 거리를 측정하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 시스템
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제1항에 있어서, 상기 개선부는, 배경객체는 객체인식부로부터 인지된 객체를 인지하고, 설치객체는 상기 설계도와 상기 객체가 모두 인지되는 부분을 인지하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 시스템
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수중건설로봇의 전면에 설치되어 360도 회전하는 카메라를 이용하여 객체에 대한 이미지를 획득하는 단계; 상기 카메라가 획득한 영상에서 수중에서 발생한 노이즈를 제거하는 단계; 노이즈가 제거된 영상에서 배경을 포함하는 객체를 인지하는 단계; 상기 인지된 객체와 대응하는 설계도를 검색하여 찾고 대응시키는 단계; 설계도와 객체가 대응되어 표시된 상태의 화면에서 표시할 것을 선택하는 단계; 및 상기 선택된 화면을 가상현실 화면으로 표시하는 단계;를 포함하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 방법
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제4항에 있어서, 상기 객체를 인지하는 단계는, 상기 이미지로부터 상기 객체에 대한 특징점을 추출하는 단계; 및 상기 카메라의 상대운동 변화를 이용하여 상기 카메라와 측정된 객체와의 거리를 측정하는 단계;를 포함하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 방법
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제5항에 있어서, 상기 객체에 대한 특징점을 추출하는 단계는, 상기 카메라가 촬영한 이미지에서 상기 객체에 대한 특징점을 추출하되, 상기 특징점은 주변보다 설정된 화소점 값 보다 밝은 화소점 값이 n개 이상 연속되거나, 주변보다 설정된 화소점 값 보다 어두운 화소점 값이 n개 이상 연속되는 경우 특징점으로 인지하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 방법
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제5항에 있어서, 거리를 측정하는 단계는, 상기 카메라에 의해 추출된 특징점을 연결하는 카메라의 위치 변환행렬을 구하여 상기 카메라와 상기 객체 간의 거리를 구하는 것인 수중건설 로봇의 증강현실 표시 방법
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