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타단에 공구가 장착되어 작업을 수행하는 제1 매니퓰레이터 및 제2 매니퓰레이터가 상하 좌우 회동 가능하게 장착되는 무인잠수정의 하우징 프레임의 상부에 설치되어, 상기 제1, 제2매니퓰레이터의 수평면(x-y 평면, x축: 무인잠수정의 가로방향, y축: 무인잠수정의 x축과 수직인 정면 방향, z축: 무인 잠수정의 수직 하방향) 상의 움직임을 관측하는 수평면 영상 촬영장치; 및상기 제1 및 제2 매니퓰레이터에 서로 마주보는 방향으로 각각 설치되어 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 수직면(y-z 평면) 상에서의 동작 상태를 촬영하는 한 쌍의 수직면 영상촬영장치;를 포함하여 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서,상기 수평면 영상촬영장치 및 수직면 영상촬영장치의 인접한 위치에 설치되어 빛을 발산하는 복수 개의 조명장치;를 더 포함하여 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 매니퓰레이터에 설치된 상기 수직면 영상촬영장치는 수직면(y-z 평면) 상에서의 상기 제2 매니퓰레이터의 수직면 방향 동작을 촬영하며,상기 제2 매니퓰레이터에 설치된 상기 수직면 영상촬영장치는 수직면(y-z 평면) 상에서의 상기 제1 매니퓰레이터의 수직면 방향 동작을 촬영하도록 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 수평면 영상촬영장치 및 수직면 영상촬영장치는,상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 동작 상태를 관측할 수 있도록 매니퓰레이터의 영상신호를 취득하기 위한 수중촬영카메라를 포함하여 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 수평면 영상촬영장치 및 수직면 영상촬영장치는,상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 동작 상태를 관측할 수 있도록 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 비 광학적 영상 이미지를 획득하는 비 광학적 이미지장치를 포함하여 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서, 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 타단 중 적어도 하나에는,작업하고자 하는 물체와의 거리를 정밀하게 측정 가능하도록 수중거리 측정 레이저 또는 수중촬영카메라가 장착되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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청구항 1에 있어서,상기 제1 및 제2 매니퓰레이터는,다자유도를 갖는 다관절 로봇 암(arm)으로 구성되는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 장치
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타단에 공구가 장착되어 작업을 수행하는 제1 매니퓰레이터 및 제2 매니퓰레이터가 상하 좌우 회동 가능하게 장착되는 무인잠수정의 하우징 프레임의 상부에 설치되어, 상기 제1, 제2매니퓰레이터의 수평면(x-y 평면, x축: 무인잠수정의 가로방향, y축: 무인잠수정의 x축과 수직인 정면 방향, z축: 무인 잠수정의 수직 하방향) 상의 움직임을 관측하는 수평면 영상 촬영장치; 및 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터에 서로 마주보는 방향으로 각각 설치되어 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 수직면(y-z 평면) 상에서의 동작 상태를 촬영하는 한 쌍의 수직면 영상촬영장치;를 포함하는 무인잠수정 매니퓰레이터 모니터링 장치에 의한 무인잠수정 매니퓰레이터 모니터링 방법에 있어서,상기 수평면 영상촬영장치를 이용하여 수평면(x-y 평면) 시야 방향에서의 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 구동 상태를 촬영하여 원격지로 전송하는 수평면모니터링과정(S100); 및상기 수직면 영상촬영장치를 이용하여 수직면(y-z 평면) 시야 상에서의 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 구동 상태를 촬영하여 원격지로 전송하는 수직면모니터링과정(S200);을 포함하여 이루어지는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 수평면모니터링과정(S100)은,상기 수평면 영상촬영장치에 구비되는 비 광학적 이미지장치를 이용하여 상기 수평면 시야 방향에서의 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 상기 하우징에 대한 이격 거리를 측정하는 하우징이격거리모니터링과정;을 더 포함하여 이루어지는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 방법
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청구항 8에 있어서, 상기 수직면모니터링과정(S200)은,상기 수직면 영상촬영장치에 구비되는 비 광학적 이미지장치를 이용하여 상기 수직면 시야 방향에서의 상기 제1 및 제2 매니퓰레이터 사이의 상대적인 이격 거리를 측정하는 매니퓰레이터 이격거리모니터링과정;을 더 포함하여 이루어지는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 방법
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청구항 8에 있어서,상기 제1 및 제2 매니퓰레이터의 타단 중 적어도 하나에는 수중거리 측정 레이저 또는 수중촬영카메라를 구비하여 작업하고자 하는 물체와의 거리를 모니터링하는 작업거리모니터링과정(S300);을 더 포함하여 이루어지는 무인잠수정의 매니퓰레이터 모니터링 방법
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