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플로팅도크 형태로 구성되는 본체와, 본체의 저면에 구비되는 도킹부와, 본체를 반잠수 및 부상시키는 고도조절장치를 포함하는 수상로봇 및;상기 도킹부에 도킹된 상태로 추진수단을 구동하여 수상로봇의 추진이 가능하고, 모니터링수단이 구비되어 선박 인양작업의 모니터링이 가능하며, 수상로봇과 와이어를 통해 연결되어 원격조종이 가능한 수중로봇을 포함하여 구성되고,상기 본체는, 수상로봇 추진방향을 전방으로 할 때 좌우측이 개방된 형상으로 형성되며, 상기 본체의 밑판 양측 전후단에는 각각 제1프로펠러가 구비되어 선박의 방향 전환이 가능하고, 상기 본체의 일측에 고정된 윈치에 와이어가 연결되어 수중로봇과의 최대거리를 조절하는 것이 가능하고,상기 도킹부는,상기 수상로봇의 저면에 고정되는 결합부;상기 결합부의 일측에 연결되는 기어박스부;상기 기어박스부의 양단에 연결되는 한 쌍의 도킹핸드를 포함하고;상기 도킹핸드에는 도킹암이 형성되어, 도킹암이 기어박스부 내부로 삽입되며, 한 쌍의 도킹암에 형성된 제1랙기어가 서로 마주보면서 그 사이에 구비된 제1피니언에 연결되어, 단일한 제1피니언의 회전에 따라 한 쌍의 제1랙기어가 병진운동하고,상기 제1피니언은 각 기어가 서로 다른 외경을 가지는 2단기어로서, 작은 외경을 가지는 기어가 상기 제1랙기어에 연결되고, 큰 외경을 가지는 기어가 모터축과 연결되는 것을 특징으로 하는 선박 인양 로봇
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청구항 1항에 있어서,상기 본체의 밑판에서 수상로봇의 진행방향에 대하여 좌우 대칭이 되도록 두 쌍의 차단막이 구비되고;상기 본체의 밑판은 각각의 차단막 전체를 수용할 수 있는 내부공간이 구비되어, 차단막 미사용 시에 차단막이 본체의 밑판 상측으로 돌출되지 않도록 수용하며;상기 차단막의 일측에는 제2랙기어가 형성되고, 차단막 수용공간에는 제2랙기어에 대응되는 제2피니언이 연결되어;상기 본체에 선박을 인양할 때, 선박의 중심을 수상로봇의 중앙부에 위치시키고, 선박의 중심을 기준으로 차단막의 높이를 다단으로 조절하여 선박의 수평을 맞추어 고정시키는 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 1항에 있어서,상기 고도조절장치는,상기 본체에 둘 이상 구비되는 물탱크;상기 물탱크의 하부로부터 상부로 신장되는 수배관;상기 수배관을 따라서 물탱크 내부의 물을 물탱크 상부로 펌핑하여, 수상로봇 진행방향 기준 좌우측 방향으로 물을 배출시키는 펌프;상기 물탱크의 하단에 구비되며, 본체 밑판의 저면까지 연통되어 개방시에 물을 받아들이도록 개폐가능한 제1도어 및;상기 물탱크 상단에 구비되며, 개방시에만 탱크가 외부 공기와 연통되도록 개폐가능한 제2도어를 포함하여;상기 수상로봇을 반잠수시킬 때는 제1도어 및 제2도어를 개방하여 물탱크 내부로 물을 수용하고, 수상로봇을 부상시킬 때는 제1도어는 폐쇄하고 제2도어는 개방한 채로 펌프를 작동시켜 물탱크 외부로 물을 배출하는 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 3항에 있어서,상기 물탱크의 제1도어 측은, 물탱크 외부로 노출된 단면이 물탱크 내부 단면보다 작은 넓이를 가지도록 원뿔대 형상으로 형성되고,상기 물탱크에는 제2프로펠러가 구비되어 제1도어 개방 시 물탱크 내부로 물을 추진하는 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 4항에 있어서,상기 원뿔대 형상 내주면에는,상기 제1도어를 통해 물이 흐를 때 시계방향 또는 반시계방향으로 물의 회전을 유도하는 와류 블레이드가 나선형으로 구비되어,코리올리 힘에 의한 유체 회전방향으로 와류를 촉진시켜 물의 유입 속도를 증가시키는 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 1항에 있어서,상기 추진수단은,상기 수중로봇을 중심으로 장방형 모서리 위치에 네 개가 구비되는 수평추진프로펠러 및;상기 수중로봇의 진행방향을 중심으로 양측에 연결된 수직추진프로펠러를 포함하여;상기 수평추진프로펠러 및 수직추진프로펠러의 추력으로 수중로봇이 수중에서 방향전환 및 추진이 가능한 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 6항에 있어서,상기 수평추진프로펠러는, 수평추진프로펠러의 회전축을 연장한 가상의 직선이, 수중로봇의 진행방향을 중심으로 하는 가상의 직선과 한 점에서 만나도록 소정의 예각만큼 내측 방향으로 기울어진 상태로 결합되어 있는 것을 특징으로 하는, 선박 인양 로봇
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청구항 1항에 있어서,상기 기어박스 및 결합부는 도킹로드를 통해 연결되고;상기 기어박스가 도킹로드를 중심으로 회전운동이 가능하도록 도킹로드에 연결되어;상기 수상로봇이 특정 방향으로 기울어질 때, 그에 대응되는 방향으로 기어박스를 틸팅시키고 추진수단을 구동하여 수상로봇의 수평을 유지하는, 선박 인양 로봇
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