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적재함으로 구성되는 적재부;적재부를 지지하며 조종기와 디스플레이가 장착된 바디프레임으로 구성되는 바디프레임부;바디프레임의 저면에 장착되는 외바퀴를 구비하는 외바퀴부; 및상기 적재부의 하부에서 상기 바디프레임에 회전 가능하게 장착되어 상기 적재함의 좌우 균형을 유지하는 좌우구동부;를 포함하여 구성되고,상기 좌우구동부는,적재함을 회전 가능하게 지지하는 좌우구동축;상기 좌우구동축을 회전시키는 좌우구동기; 및상기 바디프레임의 좌우 기울어짐을 검출하여 상기 적재함이 균형을 유지하도록 상기 좌우구동기의 좌우 회전을 제어하는 좌우제어부;를 포함하여 구성되며,상기 좌우제어부는,상기 바디프레임의 좌우기울기를 검출하는 좌우기울기센서;상기 적재함이 균형을 유지하도록 검출된 좌우기울기와 반대 부호를 가지는 역방향 회전 각도인 좌우목표각도를 설정하는 좌우목표각도설정기;상기 좌우목표각도와 좌우구동축의 회전각도를 더하는 덧셈기;덧셈기의 출력을 입력받아 PID 제어를 수행하여 좌우구동기를 구동시키는 PID제어기; 및상기 좌우구동기의 회전각도를 이용하여 좌우구동축의 회전 각도를 검출한 후 상기 덧셈기로 출력하는 엔코더;를 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 1에 있어서,상기 외바퀴에 구동력을 제공하도록 상기 외바퀴의 축과 연결되는 전후구동부; 및상기 바디프레임의 전후의 기울기를 검출하여 전후 기울기에 따라 전후구동부를 제어하여 주행을 제어하는 전후진제어부;를 더 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 4에 있어서, 상기 전후진제어부는,상기 바디프레임부의 전후 기울기를 검출하는 전후기울기센서; 및상기 전후기울기센서에서 검출된 기울기의 방향에 따라 전진, 후진 또는 정지 구동을 수행하도록 하는 전후구동부 구동신호를 출력하여 전후구동부를 제어하는 전후제어기;를 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 5에 있어서, 상기 전후구동부 구동신호는,상기 바디프레임부의 전후 기울기에 따라 상기 전후구동부를 전진, 후진 또는 정지 구동을 수행하도록 하는 신호인 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 1에 있어서,전륜보조바퀴와, 상기 전륜보조바퀴의 지면 접촉을 감지하여 주행정지신호를 출력하고, 상기 전륜보조바퀴의 지면과 분리 시 주행신호를 출력하는 전륜보조바퀴스위치를 포함하는 전륜보조바퀴부; 및후륜보조바퀴와, 상기 후륜보조바퀴의 지면 접촉을 감지하여 주행정지신호를 출력하고, 상기 후륜보조바퀴의 지면과 분리 시 주행신호를 출력하는 후륜보조바퀴스위치를 포함하는 후륜보조바퀴부;를 포함하는 보조바퀴부를 더 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 1에 있어서, 상기 조종기는,손잡이;구동 상태를 표시하고, 수동, 전동 및 자동 운전을 선택할 수 있도록 상기 손잡이에 부착되는 디스플레이부;상기 손잡이에 부착되어 전후구동부의 구동력의 외바퀴부로 전달 및 차단을 제어하는 클러치레버; 및상기 손잡이에 부착되어 전후진 주행을 조종할 수 있도록 하는 조종레버;를 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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청구항 1에 있어서,주행 방향의 장애물을 검출하여 경고음을 발생시키는 장애물 감지부;를 더 포함하여 구성되는 충돌 감지와 2축 자기 균형 기능을 가지는 전동 외발 손수레
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