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주차된 차량을 밀어서 이동시킬 때 차량 파손이나 인명사고의 위험이 있었던 이중 주차시의 문제점 및 사용의 편의성이 떨어지고 구성상의 제약이 있었던 종래기술의 차량 이동장치들의 문제점을 해결할 수 있도록 구성되는 주차관리 로봇에 있어서, 상기 주차관리 로봇의 몸체를 형성하는 메인프레임; 전방향으로 이동 가능한 전방향 바퀴(Omnidirectional-wheel)로 구성되어 상기 메인프레임의 하부 좌우 양단에 각각 설치되는 복수의 이동바퀴; 각각의 상기 이동바퀴를 구동하기 위한 구동수단; 차량을 이동시키기 위해 상기 차량의 바퀴에 밀착되어 바퀴를 회전시키기 위한 롤러 및 상기 롤러를 구동하기 위한 구동모터를 포함하여 상기 메인프레임의 일측면에 미리 정해진 일정 간격으로 각각 설치되는 한 쌍의 차량구동부; 각각의 상기 차량구동부가 상기 차량의 바퀴에 적정 압력으로 밀착되도록 하기 위해 적어도 한쪽의 상기 차량구동부를 상기 메인프레임 상에서 직선 이동시키기 위한 이동모터 및 가이드부재를 포함하여 이루어지는 직선구동부; 및 상기 주차관리 로봇의 전체적인 동작을 제어하기 위한 제어수단을 포함하여 구성됨으로써, 다수의 차량이 이중 주차되어 있는 좁은 주차 공간에서도 자유로운 이동이 가능하여 이동이 필요한 차량의 위치까지 스스로 이동하고 각각의 상기 롤러 사이에 해당 차량의 바퀴를 위치시켜 상기 차량을 이동시키는 작업이 자동으로 진행될 수 있는 자율형 로봇의 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 이동바퀴는, 메카넘휠(Mecanum wheel) 또는 옴니휠(Omni wheel)을 이용하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 상기 메인프레임의 상기 이동바퀴가 설치된 위치의 상부에 각각 설치되어 충격을 흡수하고 탄성을 부여하는 스프링을 포함하여 이루어지는 서스펜션부를 더 포함하여 구성됨으로써, 바닥이 평평하지 않은 곳에서도 모든 상기 이동바퀴가 지면에 접지될 수 있는 동시에, 충격을 흡수하여 안정적으로 이동이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 롤러는, 상기 차량의 바퀴에 직접 닿는 부분은 고무 또는 타이어와 동일한 소재를 사용하여 구성되고, 적어도 한쪽의 롤러는 직선방향으로 이동 가능하도록 구성되어, 고정된 롤러와 이동 가능한 롤러의 2개의 롤러가 상기 차량의 바퀴를 양측에서 밀착한 후 각각의 상기 롤러를 회전시키는 것에 의해 상기 차량을 이동시키도록 구성되며, 각각의 상기 롤러에 테이퍼 형태의 구조물을 부착하거나, 또는, 각각의 상기 롤러의 형상이 끝 부분으로 갈수록 직경이 넓어지도록 테이퍼형으로 형성됨으로써, 상기 롤러가 회전하면서 상기 차량의 바퀴에서 이탈되는 문제를 방지할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 상기 차량구동부가 상기 차량의 바퀴에 밀착시 압력을 감지하기 위한 압력감지센서나 토크센서 또는 스프링을 이용한 텐션 조절장치 중 적어도 하나를 포함하여 차량 바퀴에 장착 여부를 감지하기 위한 장착 감지센서부; 초음파센서나 적외선센서 및 레이저 센서 중 적어도 하나를 포함하여 이동중 다른 차량이나 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지센서부; 외부와의 통신을 위한 통신수단; 및 외부로부터 동작명령을 입력받고 동작상태를 표시하기 위한 인터페이스부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 5항에 있어서, 상기 장애물 감지센서부는, 상기 차량을 전진 및 후진 이동시킬 때 각각 그 방향을 180도 회전시킬 수 있도록, 상기 메인프레임에 탈착 또는 회동 가능하게 장착되는 별도의 지지프레임의 일단 측에 복수의 장애물 감지센서를 설치하여 구성됨으로써, 상기 차량을 전진 이동시킬 때에는 상기 지지프레임의 일단 측에 설치된 각각의 감지센서가 전방을 향하도록 하였다가, 후진 이동시킬 때에는 상기 지지프레임을 분리하여 후방 측에 장착하거나, 또는, 상기 지지프레임의 방향을 180도 회전시켜 각각의 감지센서의 방향이 후방을 향하게 할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 6항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 상기 메인프레임의 일측에 설치되는 스테레오 카메라(stereo camera)를 더 포함하여 구성됨으로써, 상기 스테레오 카메라를 통해 차량의 전후상황 및 바퀴를 인식하고 자율적으로 이동하여 상기 롤러 사이에 상기 차량의 바퀴를 안착시킨 후, 상기 장애물 감지센서부의 각 센서에 의해 장애물 및 주변 상황을 감지하면서 외부에서 입력되거나 또는 미리 정해진 목적지나 이동거리만큼 상기 차량을 이동시키는 처리가 자동으로 수행되는 자율형 로봇의 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 7항에 있어서, 상기 제어수단은, 동작이 개시되면 상기 스테레오 카메라를 포함하는 감지수단을 통하여 차량의 전후방 상황을 인식하고, 상기 차량을 전방으로 이동시킬지 후방으로 이동시킬지를 판단하여 상기 차량의 앞뒤 바퀴를 인식한 후, 전방향 바퀴로 구성되는 상기 이동바퀴를 구동하여 상기 차량의 위치로 이동하며, 상기 차량을 전방으로 이동시킬 때에는 상기 차량의 앞바퀴에 상기 롤러를 각각 장착시키고, 후방으로 이동시킬 때에는 상기 차량의 뒷바퀴에 상기 롤러를 각각 장착시킨 다음, 상기 직선구동부의 상기 이동모터가 구동되어 상기 차량구동부를 이동시키고, 상기 장착 감지센서에 의해 적정 압력에 도달한 것으로 판단되면 상기 직선구동부의 상기 이동모터를 정지시키고, 각각의 상기 차량구동부의 상기 구동모터를 회전시켜 상기 차량의 바퀴를 회전시키는 동시에, 전방향 바퀴로 구성되는 상기 이동바퀴를 각각 구동하여 상기 차량을 이동시키며, 이때, 상기 장애물 감지센서부에 설치된 각각의 감지센서에 의해 다른 차량이나 사람 및 물체를 포함하는 장애물을 감지하면서 상기 차량을 이동시키고, 장애물이 없는 경우는 미리 정해진 위치나 거리 또는 사용자에 의해 입력된 위치나 거리만큼 계속하여 이동한 후 정지하며, 또한, 이동중에 장애물이 감지된 경우는, 해당 장애물과의 거리가 미리 설정된 임계치를 초과하지 않을 때까지 이동시킨 후 상기 차량구동부의 상기 구동모터를 정지시켜 차량을 제동하며, 장애물이 감지되어 제동하였다가 장애물이 제거된 경우는, 다시 미리 정해진 위치나 거리만큼 이동을 개시하여 장애물 감지과정을 반복하며, 미리 정해진 위치나 거리만큼 이동이 완료되면 상기 차량을 제동하고 동작을 종료하는 처리가 자동으로 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 사용자가 직접 조종하여 상기 차량을 이동시키는 수동 모드와, 상기 제어수단에 의해 자동으로 운전되는 자동 모드를 선택하여 운용할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, LCD 또는 LED를 포함하는 디스플레이 수단; 및 복수의 입력버튼을 포함하는 입력수단을 더 포함하여 구성됨으로써, 사용자 명령 입력, 현재 상태 및 차량의 동작상태, 장애물의 유무를 표시하고, 차량의 이동거리를 사용자가 직접 입력하고 제어할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 제어수단은, 사용자의 스마트폰이나 태블릿 PC를 포함하는 개인 휴대용 단말기에 전용의 어플리케이션 프로그램을 설치하여 인터페이스부를 구성하고, 상기 인터페이스부를 통하여 동작명령이 입력되면 각각의 센서들로부터 수신되는 각종 정보에 근거하여 상기 직선구동부를 구동하여 상기 차량구동부를 바퀴에 적정 압력으로 밀착시킨 다음, 상기 차량구동부를 구동하여 상기 차량의 바퀴를 회전시키는 것에 의해 상기 차량을 이동시키며, 목적지에 도착하거나 다른 차량이나 장애물이 감지되면 이동을 정지시키는 동시에, 상기 인터페이스부를 통하여 동작상태 및 결과를 표시하는 동작이 자동으로 수행되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 발광 및 점멸을 통하여 동작상태를 알리는 표시램프를 포함하여 이루어지는 알림수단; 긴급상황시 경고를 알리기 위한 경보장치; 및 긴급상황시 즉각 동작을 정지할 수 있도록 하기 위한 비상정지버튼을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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제 1항에 있어서, 상기 주차관리 로봇은, 상기 메인프레임에 형성된 다수의 관통공을 통하여 나사결합이나 결합핀에 의해 조립되도록 구성됨으로써, 간단한 구성으로 조립 및 분해가 간편하고 용이하며, 수리나 유지보수가 용이하게 이루어질 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 로봇
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청구항 1항 내지 청구항 13항 중 어느 한 항에 기재된 주차관리 로봇을 이용하여 구성되는 주차관리 시스템에 있어서, 하나의 주차공간에 대하여 적어도 하나 이상의 상기 주차관리 로봇을 중앙집중식으로 원격 제어하거나, 또는, 인터넷 서버를 포함하는 네트워크를 통해 복수의 주차공간에 대하여 다수의 상기 주차관리 로봇을 개별적으로 제어하도록 구성됨으로써, 주차공간의 관리를 효율적으로 수행할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 주차관리 시스템
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