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비콘(BICONE) 형태의 조립체를 슬라이스하여 절단한 뒤, 하나의 것을 기준으로 다른 하나의 것을 90° 회전시켜 재 결합시킨 형태의 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇(SSMM)으로서,절단된 내면 일측에 형성된 자석홈에 자석을 포함하고, 외부로부터 인가되는 외부 자기장에 의해 롤링 동작하여 직진 또는 후진하는 것을 특징으로 하고, 상기 SSMM이 시작점에 위치한다고 가정하였을 때 y축 방향으로 동작하여 원뿔운동 됨으로 인해 형성된 반원의 외주연 아크 Ti는 아래의 수학식으로 표현되는 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 2에 있어서,상기 자석은,955,000A/m의 자성, 2mm의 직경 및 2mm의 길이를 갖는 원통형 NdFeB계 자석인 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 2에 있어서,비콘(BICONE) 형태의 조립체의 꼭지각은 90°인 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 2에 있어서,상기 SSMM이 직선운동하는 경우, x, y축 평면에서 로봇의 y방향 동작을 생성할 수 있는 EWMF는 아래의 수학식을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 6에 있어서,상기 SSMM이 경사면에서 동작하기 위한 EWMF 조건은 x, y축 평면으로부터의 표면 각도(α)와 y축으로부터 SSMM의 롤링 방향 각도(β)를 이용하여 아래의 수학식으로 산출되는 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 2에 있어서,상기 SSMM은 자외선 경화형 아크릴 플라스틱으로 제작되는 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 8에 있어서,상기 SSMM은 정적 마찰 계수(μ)가 0
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청구항 9에 있어서,상기 SSMM이 동작하기 위한 EWMF의 조건은, B0=10mT 및 ω=2π rad/s(1Hz)인 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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청구항 10에 있어서,상기 SSMM이 작동 가능한 최대 표면 각도(α) 조건은 고무 플레이트 상의 표면을 롤링 동작하는 경우 표면각도(α)가 35°이고, 실리콘 플레이트 상의 표면을 롤링 동작하는 경우 표면각도(α)가 20°이되,상기 표면각도(α)는 상기 SSMM의 y축 기준의 롤링 방향 각도(β)가 증가함에 따라 감소되는 것을 특징으로 하는, 외부 흔들림 자기장에 의해 작동되는 스피리콘 형태의 자성 밀리로봇
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