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복수의 광각 카메라로부터 획득한 영상을 이용하여 어라운드뷰 영상을 생성하여 표시하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법에 있어서,제어부가 상기 복수의 광각 카메라로부터 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 대한 각각의 기준 영상을 획득하고, 상기 획득된 기준 영상을 이용하여 영상 합성을 위한 룩업테이블을 생성하는 룩업테이블 생성단계;상기 제어부가 상기 복수의 광각 카메라에서 촬영된 차량의 전방 뷰 영상, 후방 뷰 영상, 좌측 사이드 뷰 영상 및 우측 사이드 뷰 영상을 각각 수신하는 영상 수신단계;상기 제어부가 상기 좌측 기준 영상과 우측 기준 영상을 근거로 하여 상기 좌측 사이드 뷰 영상과 우측 사이드 뷰 영상을 각각 비교하여 시야각 오차 정보를 계산하고, 상기 계산된 시야각 오차 정보를 반영하여 좌측 사이드 뷰 영상과 우측 사이드 뷰 영상을 보정하는 영상 보정단계; 및상기 제어부가 상기 룩업 테이블을 이용하여 상기 보정된 좌측 사이드 뷰 영상, 상기 보정된 우측 사이드 뷰 영상, 전방 뷰 영상 및 후방 뷰 영상을 합성하여 어라운드 뷰 영상을 생성하는 어라운드 뷰 영상 생성단계;를 포함하고,상기 룩업테이블 생성단계에서,상기 제어부는 상기 복수의 광각 카메라로부터 획득된 각각의 기준 영상을 이용하여 영상 합성 시뮬레이션을 통해 출력 영상을 획득한 후 해당 출력 영상에 대한 입력 영상들의 좌표 및 가중치 정보를 담은 룩업테이블을 생성하되,상기 룩업테이블은,스카이뷰, 후방 뷰, 전방 뷰, 사이드 뷰, 올 어라운드(all around) 뷰를 포함하는 뷰 모드별로 좌표 정보, 가중치 정보가 기록된 레코드들로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 영상 수신단계는, 상기 좌측 사이드 뷰 영상은 차량의 좌측 사이드 미러에 설치된 제1 광각 카메라로부터 수신하고, 상기 우측 사이드 뷰 영상은 차량의 우측 사이드 미러에 설치된 제2 광각 카메라로부터 수신하며, 상기 좌측 사이드 미러와 우측 사이드 미러는 접이식으로 동작하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 룩업테이블 생성단계는,상기 좌측 기준 영상을 촬영하는 제1 광각 카메라의 회전 각도와 틸트 각도를 저장하고, 상기 좌측 기준 영상에 대한 제1 기준 시야각 정보를 저장하는 제1 기준 시야각 저장단계; 및상기 우측 기준 영상을 촬영하는 제2 광각 카메라의 회전 각도와 틸트 각도를 저장하고, 상기 우측 기준 영상에 대한 제2 기준 시야각 정보를 저장하는 제2 기준 시야각 저장단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제3항에 있어서, 상기 영상 보정단계는,상기 좌측 사이드 뷰 영상에서 제1 시야각 정보를 추출한 후 상기 추출된 제1 시야각 정보와 상기 제1 기준 시야각 정보를 비교하여 제1 시야각 오차 정보를 계산하고,상기 우측 사이드 뷰 영상에서 제2 시야각 정보를 추출한 후 상기 추출된 제2 시야각 정보와 상기 제2 기준 시야각 정보를 비교하여 제2 시야각 오차 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제1항에 있어서, 상기 룩업테이블 생성단계는,상기 좌측 기준 영상과 우측 기준 영상에서 차량의 윤곽 정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 윤곽 정보에서 기 설정된 기준점을 중심으로 최끝단에 위치한 복수의 끝점 좌표를 검출하며, 상기 복수의 끝점 좌표를 연결한 좌측 기준 폴리곤과 우측 기준 폴리곤을 생성하여 저장하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제5항에 있어서, 상기 영상 보정단계는,상기 좌측 사이드 뷰 영상에 좌측 기준 폴리곤의 좌표에 해당하는 좌측 비교 폴리곤을 추출하고, 상기 좌측 기준 폴리곤과 좌측 비교 폴리곤을 비교하여 각 폴리곤의 시야각에 대한 오차를 계산하여 제1 시야각 오차 정보를 산출하는 제1 시야각 오차 산출단계; 및 상기 우측 사이드 뷰 영상에 우측 기준 폴리곤의 좌표에 해당하는 우측 비교 폴리곤을 추출하고, 상기 우측 기준 폴리곤과 우측 비교 폴리곤을 비교하여 각 폴리곤의 시야각에 대한 오차를 계산하여 제2 시야각 오차 정보를 산출하는 제2 시야각 오차 산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제2항에 있어서, 상기 영상 보정단계는,상기 시야각 오차 정보를 이용하여 상기 좌측 사이드 미러와 우측 사이드 미러의 회전 각도와 틸트 각도를 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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제2항에 있어서, 상기 차량이 초기 주행 또는 주차 모드로 진입하는 경우에, 상기 좌측 사이드 뷰 영상과 우측 사이드 뷰 영상에 대한 각각의 시야각 오차 정보가 기 설정된 허용 오차값을 벗어나는 경우에 상기 좌측 사이드 미러 또는 우측 사이드 미러의 비정상 상태를 경고하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 어라운드 뷰 영상의 왜곡 보정 방법
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