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바닥면에 고정 설치된 베이스프레임과, 상기 베이스프레임에 대하여 회전 가능하게 결합된 제1축링크프레임과, 상기 제1축링크프레임에 회전 가능하게 결합된 제2축링크프레임과, 상기 제2축링크프레임에 회전 가능하게 결합된 제3축링크프레임과, 상기 제3축링크프레임에 회전 가능하게 결합된 제4축링크프레임과, 상기 제4축링크프레임에 회전 가능하게 결합된 제5축링크프레임과, 상기 제5축링크프레임에 회전 가능하게 결합된 제6축링크프레임을 포함하고,상기 베이스프레임의 외측면을 감싸면서 상기 베이스프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 베이스단열커버와, 상기 제1축링크프레임의 외측면을 감싸면서 상기 제1축링크프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 제1축링크단열커버와, 상기 제2축링크프레임의 외측면을 감싸면서 상기 제2축링크프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 제2축링크단열커버와, 상기 제3축링크프레임의 외측면을 감싸면서 상기 제3축링크프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 제3축링크단열커버와, 상기 제4축링크프레임의 외측면을 감싸면서 상기 제4축링크프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 제4축링크단열커버와, 상기 제5축링크프레임의 외측면을 감싸면서 상기제 5축링크프레임과 맞닿는 면에 단열재가 구비된 제5축링크단열커버를 포함하고,상기 베이스프레임에 방사상으로 각각 설치되고, 상기 제1축링크프레임부터 상기 제6축링크프레임까지 각각의 연동되는 작업반경 안으로 물체가 접근하는지 여부를 감지하는 복수의 충돌감지센서와,상기 충돌감지센서로부터 신호를 전송받아 상기 물체가 상기 작업반경 안으로 접근하는지 여부를 판단하고, 상기 제6축링크프레임에 대한 상기 물체와의 충돌가능성을 판단하는 충돌감지제어부를 포함하고,상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각은,서로 마주보도록 탈착 가능하게 결합되는 한 쌍의 결합부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각은,상기 단열재의 바깥면에 세라믹 소재의 난연재가 결합된 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제2항에 있어서,상기 단열재는,폴리스틸렌(polystyrene) 및 그래파이트(graphite)가 혼합되어 압축 성형된 네오폴인 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각은,상기 결합부재 각각의 서로 마주보는 면에 자기력으로 서로 결합 가능하도록 판형 또는 스크랩형의 자석이 설치되는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각은,상기 결합부재 각각의 서로 마주보는 면에 볼트 및 너트에 의해 서로 결합 가능하도록 볼트홀이 관통 형성된 플렌지가 형성되는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 베이스단열커버는,일측 외주면에 냉각기체가 공급되는 냉각기체공급홀이 관통 형성되고,상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각은,상기 냉각기체공급홀로부터 공급된 냉각기체가 상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 순으로 전달되도록 상기 단열재의 안쪽면에 냉각기체유로가 함몰 형성되는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제7항에 있어서,상기 베이스프레임, 제1축링크프레임, 제2축링크프레임, 제3축링크프레임, 제4축링크프레임, 제5축링크프레임 및 제6축링크프레임 중에서 어느 하나 이상의 온도를 감지하는 온도센서와,상기 냉각기체공급홀로 냉각기체를 공급하는 냉각기와,상기 냉각기로 냉각을 위한 기체를 공급하는 기체저장탱크와,상기 제1축링크프레임 내지 제6축링크프레임 각각이 원하는 방향으로 회전되도록 제어하고, 상기 온도센서의 감지값에 따라 상기 냉각기체공급홀에 냉각기체가 공급되도록 상기 냉각기 및 기체저장탱크를 제어하는 냉각제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제7항에 있어서,상기 냉각기체유로는,상기 냉각기체가 상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 순으로 전달되도록 서로 맞닿는 면의 단열재 안쪽면에 둘레를 따라 함몰 형성된 전달로와,상기 냉각기체가 상기 베이스단열커버, 제1축링크단열커버, 제2축링크단열커버, 제3축링크단열커버, 제4축링크단열커버 및 제5축링크단열커버 각각의 단열재 안쪽면을 따라 상하좌우로 확산되도록 상기 전달로와 연통되면서 십자형으로 함몰 형성된 확산로를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제8항에 있어서,상기 냉각제어부는,상기 온도센서의 감지값이 기설정된 냉각모드온도값의 이상일 경우 상기 냉각기 및 기체저장탱크로 냉각모드 제어신호를 송신하여 상기 냉각기체공급홀로 냉각기체를 공급하는 냉각모드와,상기 온도센서의 감지값이 기설정된 강제정지모드온도값의 이상일 경우 상기 냉각모드를 수행하면서 상기 제1축링크프레임 내지 제6축링크프레임을 각각 회전시키는 회전모터의 작동을 강제로 정지시키는 강제정지모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 충돌감지센서 각각은,레이저빔을 발광하는 빔발광부 및 발광된 후 반사되어 돌아오는 레이저빔을 수광하는 빔수광부를 구비하여 상기 물체와의 거리를 측정할 수 있는 레이저센서인 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 충돌감지센서 각각은,초음파를 발사하는 음파발생부 및 상기 음파발생부로부터 발사된 후 되돌아오는 초음파를 수신하는 음파수신부를 구비하여 상기 물체와의 거리를 측정할 수 있는 초음파센서인 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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제1항에 있어서,상기 충돌감지제어부는,상기 물체와의 충돌가능성이 있다고 판단되는 경우 상기 제1축 링크프레임부터 상기 제5축 링크프레임까지 각각의 구동을 정지하고,상기 충돌감지제어부의 제어에 따라 상기 물체와의 충돌에 대한 경고를 하는 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 충돌방지기능을 구비한 고온환경 작업용 6축 수직 다관절 로봇
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