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제1 무게중심을 가지는 강성체이고, 상기 제1 무게중심을 지나는 가상의 축선 상에 X-Y-Z의 3축으로 된 고정좌표계의 고정원점이 정의되는 고정블록과,제2 무게중심을 가지는 강성체이고, 상기 고정블록으로부터 일정한 거리만큼 이격되어 상기 고정블록의 고정좌표계를 기준으로 이동 가능하게 설치되고, 상기 제2 무게중심을 지나는 가상의 축 선상에 x-y-z의 3축으로 된 이동좌표계의 이동원점이 정의되는 작업블록과,상기 고정블록과 작업블록 사이에 설치되고, 상기 고정블록에 대하여 상기 작업블록을 탄성 지지하는 순응장치부와,상기 작업블록의 이동원점에 외력이 작용하여 상기 고정블록의 고정원점을 기준으로 상기 작업블록의 이동원점이 위치 이동하는 경우 상기 순응장치부로부터 탄성변형량을 감지하여 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 작업블록의 이동원점에 작용하는 3축 각각의 방향에 대한 3개의 힘 및 3축 각각의 방향을 회전중심으로 하는 3개의 모멘트를 측정하는 감지측정부를 포함하고,상기 순응장치부는,상기 고정블록과 작업블록 사이에 각각이 120도 각도의 간격으로 대각화되어 설치된 3개의 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈 및 제3 순응장치모듈을 포함하고,상기 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈 및 제3 순응장치모듈 각각은,일단이 상기 고정블록에 고정 설치되고, 타단이 자유단인 제1 탄성편과,하단이 상기 제1 탄성편의 타단에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되고, 상단이 상기 작업블록에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되는 제1 링크부재와,상기 제1 탄성편과 서로 대칭되도록 일단이 상기 고정블록에 고정 설치되고, 타단이 자유단인 제2 탄성편과,상기 제1 링크부재와 서로 대칭되도록 하단이 상기 제2 탄성편의 타단에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되고, 상단이 상기 작업블록에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되는 제2 링크부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제1항에 있어서,상기 감지측정부는,상기 제1 탄성편 및 제2 탄성편 각각의 상면 및 하면 중 적어도 어느 하나의 일면에 각각 부착되어 상기 제1 탄성편 및 제2 탄성편 각각의 탄성변형량을 감지하는 복수의 스트레인게이지와,상기 스트레인게이지 각각의 신호를 전송받아 상기 스트레인게이지 각각의 탄성변형량으로부터 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 작업블록의 이동원점에 작용하는 X축 방향에 대한 FX, Y축 방향에 대한 FY, Z축 방향에 대한 FZ 각각의 3개의 힘 및 X축 방향을 회전중심으로 하는 MX, Y축 방향을 회전중심으로 하는 MY, Z축 방향을 회전중심으로 하는 MZ 각각의 3개의 모멘트를 계산하는 마이콤을 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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