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X-Y-Z의 3축으로 된 고정좌표계의 고정원점이 정의되는 고정프레임과,상기 고정프레임의 내측면으로부터 이격되도록 상기 고정프레임 내부에 설치되어 상기 고정프레임의 고정좌표계를 기준으로 이동 가능하게 설치되며, x-y-z의 3축으로 된 이동좌표계의 이동원점이 정의되는 이동블럭과,상기 고정프레임과 이동블록 사이에 설치되고, 상기 고정프레임에 대하여 상기 이동블럭을 탄성 지지하는 순응장치부와,상기 이동블럭의 이동원점에 외력이 작용하여 상기 고정프레임의 고정원점을 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점이 위치 이동하는 경우 상기 순응장치부로부터 탄성변형량을 감지하여 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 3축 각각의 방향에 대한 3개의 힘과 X축 및 Y축 각각의 방향을 회전중심으로 하는 2개의 모멘트를 측정하는 감지측정부와,상기 고정좌표계의 z축 선상에 설치되어 상기 고정프레임에 대해 상기 이동블럭을 Z축 방향으로 탄성 지지하고, 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블록의 이동원점에 작용하는 z축 방향의 회전을 제한하는 회전제한부를 포함하여 이루어진 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제1항에 있어서,상기 순응장치부는,상기 고정프레임과 이동블럭 사이에 각각이 90도 각도의 간격으로 설치된 4개의 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈, 제3 순응장치모듈 및 제4 순응장치모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제2항에 있어서,상기 제1 순응장치모듈, 제2 순응장치모듈, 제3 순응장치모듈 및 제4 순응장치모듈 각각은,일단이 상기 이동블럭의 외주면에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되는 링크부재와,일단이 상기 고정프레임에 고정 설치되고, 타단이 상기 링크부재의 타단에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되는 탄성편을 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제1항에 있어서,상기 회전제한부는,상단이 상기 이동블럭의 하면에 고정 결합되어 상기 이동블록의 이동원점에 작용하는 z축 방향의 회전을 제한하는 제1 유니버셜조인트와,상기 제1 유니버셜조인트의 하단에 결합되고, 상기 이동블럭의 이동원점에 외력이 작용하여 상기 고정프레임의 고정원점을 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점이 위치 이동하는 경우 수직충격을 완화하는 완충부와,상단이 상기 완충부의 하단에 결합되고, 하단이 상기 고정프레임에 고정 결합되어 상기 이동블록의 이동원점에 작용하는 z축 방향의 회전을 제한하는 제2 유니버셜조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제4항에 있어서,상기 회전제한부의 완충부는,상기 제2 유니버셜조인트에 대해 상기 제1 유니버셜조인트를 탄성 지지하고, 상하로 미소변위를 가지는 직선스프링과,내부에 상기 직선스프링이 설치되고, 상하로 직선운동을 하는 피스톤이 구비된 완충실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제4항에 있어서,상기 회전제한부의 완충부는,단면상 상방이 개구된 'ㄷ'자 형상으로 형성되고, 하면에 상기 제2 유니버셜조인트가 고정 결합되는 판스프링지지부재와,양단이 상기 판스프링지지부재 각각의 세로변에 고정 결합되고, 상면에 상기 제1 유니버셜조인트가 고정 결합되며, 상기 제2 유니버셜조인트에 대해 상기 제1 유니버셜조인트를 탄성 지지하는 판스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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제3항에 있어서,상기 감지측정부는,상기 탄성편의 양면 중 적어도 어느 하나의 일면에 부착되어 상기 탄성편 각각의 탄성변형량을 감지하는 복수의 스트레인게이지와,상기 스트레인게이지 각각의 신호를 전송받아 상기 스트레인게이지 각각의 탄성변형량으로부터 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동블럭의 이동원점에 작용하는 X축 방향에 대한 FX, Y축 방향에 대한 FY, Z축 방향에 대한 FZ 각각의 3개의 힘 및 X축 방향을 회전중심으로 하는 MX, Y축 방향을 회전중심으로 하는 MY 각각의 2개의 모멘트를 계산하는 마이크로콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 5축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 순응장치
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