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X-Y-Z의 3축으로 된 고정좌표계의 고정원점이 정의되는 고정프레임과, 상기 고정프레임의 상방으로 이격되어 상기 고정프레임의 고정좌표계를 기준으로 이동 가능하게 설치되고, x-y-z의 3축으로 된 이동좌표계의 이동원점이 정의되는 이동프레임과, 상기 고정프레임에 대하여 상기 이동프레임을 지지하도록 상기 고정프레임과 이동프레임 사이에 설치되고, 상기 고정프레임의 고정좌표계를 기준으로 상기 이동프레임의 이동원점에 외력이 작용하여 위치 이동하는 경우 탄성변형하는 지지변형부와, 상기 지지변형부의 변형량을 감지하여 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동프레임의 이동원점에 작용하는 3축 각각의 방향에 대한 3개의 힘과 3축 각각의 방향을 회전중심으로 하는 3개의 모멘트를 측정하는 측정부를 포함하고,상기 지지변형부는,상기 고정프레임과 이동프레임 사이에 각각이 120도 각도의 간격으로 대각화되어 설치된 3개의 제1 지지변형모듈, 제2 지지변형모듈 및 제3 지지변형모듈을 포함하고,상기 제1 지지변형모듈, 제2 지지변형모듈 및 제3 지지변형모듈 각각은,정면상 '∧'형상으로 서로 대칭되게 설치된 한 쌍의 탄성변형부재를 포함하고,상기 탄성변형부재 각각은,상단이 상기 이동프레임에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되는 상부링크와,'S'자 형상으로 상부 가로변이 상기 상부링크의 하단에 고정 결합되는 에스빔과,하단이 상기 고정프레임에 볼조인트로 회전 가능하게 결합되고, 상단이 상기 에스빔의 하부 가로변에 고정 결합되는 하부링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 베이스플랫폼 장치
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제1항에 있어서,상기 측정부는,상기 에스빔 각각의 우측 세로변 및 좌측 세로변 각각에 부착되어 상기 에스빔 각각의 변형량을 감지하는 한 쌍의 스트레인게이지와,상기 스트레인게이지 각각의 신호를 전송받아 상기 스트레인게이지 각각의 변형량으로부터 상기 고정좌표계를 기준으로 상기 이동프레임의 이동원점에 작용하는 X축 방향에 대한 FX, Y축 방향에 대한 FY, Z축 방향에 대한 FZ 각각의 3개의 힘 및 X축 방향을 회전중심으로 하는 MX, Y축 방향을 회전중심으로 하는 MY, Z축 방향을 회전중심으로 하는 MZ 각각의 3개의 모멘트를 계산하는 마이크로콘트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 베이스플랫폼 장치
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제1항에 있어서,상기 고정프레임 및 이동프레임은 상호 평행하게 수평으로 설치된 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 베이스플랫폼 장치
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제3항에 있어서,상기 상부링크, 에스빔 및 하부링크 각각은,상기 고정프레임과 이동프레임 사이에 가상의 수직으로 된 동일평면상에 설치되는 것을 특징으로 하는 6축 힘/모멘트 측정 기능을 갖는 베이스플랫폼 장치
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