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베이스와, 상기 베이스의 상부에 놓이는 대상물을 파지하도록 상기 베이스에 각각 회전 가능하게 결합된 복수의 그리퍼유니트를 포함하고,상기 그리퍼유니트 각각은,일단에 상기 대상물이 접촉되는 접촉부재가 돌출 형성되어 상기 대상물을 파지하는 그리퍼링크와,일단이 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 그리퍼링크의 일단에 회전 가능하게 결합되어 상기 베이스에 대해 상기 그리퍼링크를 회전 지지하는 회전작동링크와,상기 회전작동링크와 함께 평행크랭크기구를 형성하도록 상기 회전작동링크와 동일한 길이를 가지면서 일단이 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 그리퍼링크의 하면을 접촉 지지하는 회전보조링크와,일단이 상기 회전작동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 회전보조링크의 타단에 회전 가능하게 결합되는 커플러링크와,상기 베이스 및 그리퍼링크 사이에 설치되어 상기 그리퍼링크의 타단에 회전 구동력을 전달하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 그리퍼링크는,상기 회전보조링크의 타단과 접촉하는 하면에 회전제한홈이 함몰 형성되고,상기 회전보조링크는,타단에 상기 그리퍼링크의 회전제한홈에 삽입되어 접촉 지지되도록 구비되어 상기 그리퍼링크의 접촉부재에 상기 대상물이 접촉되는 방향과 반대방향으로 상기 그리퍼링크의 회전 각도를 제한하는 회전제한부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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제2항에 있어서,상기 회전제한부재가 상기 그리퍼링크의 회전제한홈에 삽입되면서 상기 그리퍼링크를 접촉 지지하여 상기 대상물이 접촉되는 방향과 반대 방향으로 상기 그리퍼링크의 회전이 제한되는 경우 상기 그리퍼링크의 접촉부재가 상방으로 수직하게 위치하고, 상기 회전제한부재가 상기 그리퍼링크의 회전제한홈으로부터 이탈하여 상기 그리퍼링크가 회전하는 경우 상기 그리퍼링크의 접촉부재에 상기 대상물이 접촉되는 방향과 동일한 방향으로 상기 그리퍼링크가 회전하면서 상기 그리퍼링크의 접촉부재가 상기 대상물의 외주면과 접촉하여 상기 대상물을 파지하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 그리퍼유니트 각각은,상기 회전작동링크의 일단에 상기 접촉부재가 상기 대상물을 접촉 지지하는 방향으로 스프링력을 전달하도록 설치되는 메인토션스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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제1항에 있어서,상기 구동부는,구동모터와,일단이 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되어 상기 구동모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 구동링크와,일단이 상기 구동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 그리퍼링크의 타단에 회전 가능하게 결합되어 상기 구동링크로부터 회전력을 전달받아 상기 그리퍼링크를 회전 구동시키는 구동전달링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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제5항에 있어서,상기 구동부는,상기 구동모터로부터 회전력을 전달받아 회전하는 구동웜과,상기 구동링크의 일단에 설치되고, 상기 구동웜과 치합되어 상기 구동링크를 회전시키는 웜기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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베이스와, 상기 베이스의 상부에 놓이는 대상물을 파지하도록 상기 베이스에 각각 회전 가능하게 결합된 복수의 그리퍼유니트를 포함하고,상기 그리퍼유니트 각각은,일단에 상기 대상물이 접촉되는 접촉부재가 돌출 형성되어 상기 대상물을 파지하는 그리퍼링크와,일단이 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 하부작동링크와,상기 하부작동링크의 일단에 상기 접촉부재가 상기 대상물을 접촉 지지하는 방향으로 스프링력을 전달하도록 설치되는 메인토션스프링과,일단이 상기 하부작동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 그리퍼링크의 일단에 회전 가능하게 결합되는 상부작동링크와,상기 하부작동링크 및 상부작동링크 사이에 설치되고, 상기 상부작동링크와 상기 하부작동링크가 동축을 유지하도록 상기 하부작동링크에 대하여 상기 상부작동링크를 탄성 지지하는 서브토션스프링과,상기 하부작동링크와 함께 평행크랭크기구를 형성하도록 상기 하부작동링크와 동일한 길이를 가지면서 일단이 상기 베이스에 회전 가능하게 결합되는 하부보조링크와,일단이 상기 하부작동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 하부보조링크의 타단에 회전 가능하게 결합되는 마디링크와,상기 상부작동링크와 함께 평행크랭크기구를 형성하도록 상기 상부작동링크와 동일한 길이를 가지면서 일단이 상기 하부보조링크의 타단에 회전 가능하게 결합되며, 타단이 상기 그리퍼링크의 하면을 접촉 지지하는 상부보조링크와,일단이 상기 상부작동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 상부보조링크의 타단에 회전 가능하게 결합되는 커플러링크와,상기 베이스 및 그리퍼링크 사이에 설치되어 상기 그리퍼링크의 타단에 회전 구동력을 전달하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다관절 그리퍼
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