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사람의 손바닥 형상에 대응되도록 형성된 팜부재와, 사람의 손가락 형상에 대응되도록 상기 팜부재의 바닥면을 향해 각각 회전 가능하게 결합된 복수의 파지부와, 상기 팜부재를 기준으로 상기 파지부 각각을 회전 구동하도록 제어하는 제어부와, 각각이 상기 제어부로부터 전류를 공급받고, 전류가 인가되는 경우 초기 상태로 수축되며, 전류가 차단되는 경우 이완되는 형상기억합금으로 형성되어 상기 파지부 각각을 회전 구동시키는 복수의 회전구동부를 포함하고,상기 파지부 각각은,일단이 상기 팜부재의 일측면에 회전 가능하게 결합되는 제1 마디부재와, 상기 제1 마디부재의 타단에 회전 가능하게 결합되는 제2 마디부재를 포함하고,상기 회전구동부 각각은,일단이 상기 팜부재의 일측면에 고정 결합되는 제1 주동링크와, 일단이 상기 제1 주동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제1 마디부재의 일단에 결합되는 제1 종동링크와, 와이어 형상으로 일단이 상기 제1 주동링크에 고정 결합되고, 타단이 상기 제1 종동링크의 일단에 고정 결합되며, 상기 제어부에서 공급된 전류에 의해 이완 및 수축되도록 형상기억합금으로 형성되는 제1 회전부재와, 일단이 상기 제1 마디부재의 타단에 고정 결합되는 제2 주동링크와, 일단이 상기 제2 주동링크의 타단에 회전 가능하게 결합되고, 타단이 상기 제2 마디부재의 일단에 결합되는 제2 종동링크와, 와이어 형상으로 일단이 상기 제2 주동링크의 타단에 고정 결합되고, 타단이 상기 제2 종동링크의 일단에 고정 결합되며, 상기 제어부에서 공급된 전류에 의해 이완 및 수축되도록 형상기억합금으로 형성되는 제2 회전부재를 포함하고,상기 제어부는,상기 파지부 각각이 회전하는 경우 상기 제1 회전부재가 수축하여 상기 제1 주동링크의 타단을 기준으로 상기 팜부재의 바닥면을 향해 상기 제1 종동링크가 회전 구동하고, 상기 제2 회전부재가 수축하여 상기 제2 주동링크의 타단을 기준으로 상기 제1 주동링크의 하면을 향해 상기 제2 종동링크가 회전하도록 상기 제2 회전부재 및 제2 회전부재 각각에 전류공급을 제어하고,상기 제1 회전부재 및 제2 회전부재 각각이 수축되어 상기 제1 마디부재 및 제2 마디부재 각각이 회전하는 경우 상기 제1 마디부재 및 제2 마디부재가 회전 복귀하도록 보조하는 복수의 복귀보조부를 더 포함하고,상기 제1 마디부재 및 제2 마디부재 각각은,내측 상부에 와이어홀이 관통 형성되고,상기 복귀보조부 각각은,일단이 상기 팜부재의 내부에 고정 결합되고, 전류가 인가되면 초기 상태로 복귀되며, 전류가 차단되면 인장되는 형상기억합금으로 형성된 스프링과,일단이 상기 스프링의 타단에 결합되고, 타단이 상기 제1 마디부재 및 제2 마디부재의 와이어홀 각각을 통과하여 상기 제2 마디부재의 내부에 고정 결합되는 복귀와이어를 포함하고,상기 제어부는,상기 제1 마디부재 및 제2 마디부재가 회전 복귀하는 경우 상기 스프링이 수축함과 동시에 상기 복귀와이어를 상기 팜부재의 내측 방향으로 잡아당겨 상기 제1 주동링크의 타단을 기준으로 상기 제1 종동링크를 회전 복귀시키고, 상기 제2 주동링크의 타단을 기준으로 상기 제2 종동링크를 회전 복귀시키도록 상기 스프링에 전류공급을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇핸드
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